编译系列篇三：NVIDIA JETSON TX2 的VINS-MONO 依赖库eigen、opencv、ceres配置

依赖库的配置

紧接着篇二，安装好ROS后，配置VINS-MONO所需要的各种环境
首先放上链接：如何查看Ubuntu系统中各种库的版本号（opencv、cmake、eigen、ceres）

Eigen的配置

Tx2 ubuntu16.04下的Eigen需要安装3.3.4以上的版本

笔者安装的是Eigen 3.3.7版本

网址在此

如图，下载ZIP文件然后解压

进入解压后的文件夹编译安装

cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make install

之后建议执行这一步操作，解决执行程序可能会出现找不到Eigen的情况

sudo  cp  -r  /usr/local/include/eigen3/Eigen  /usr/local/include

查看已经安装成功的Eigen

sudo updatedb  
locate eigen3  #查看eigen3的位置

也可以查看Eigen的版本号

cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

旧eigen版本使用上述命令查看，新eigen版本使用下述命令查看

vi /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

以图举个例子，这是3.2.92版本

Opencv 3.3.1 配置

笔者在篇二里提到，ubuntu16.04下安装的是ros-kinetic版本

该版本有的说法硕其自带opencv3.3.1，不需要重复安装；但是笔者在catkin_make的时候报错没有opencv，所以还是要安装opencv；

笔者这里给出3.3.1版本的链接，方便下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1S5_O8iiMS7zKR6psDQ7yZQ
提取码：llw4

首先解压，进入软件包
其次安装依赖

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

创建编译文件夹

mkdir build
cd build

cmake一下，-D是可选项，详见：https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/79411730

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

cmake之后，就是make，这里建议make -j4 或者-j6；否则编译时间非常长，如果你-j频繁报错，你可以直接make耐心等待；

sudo make -j4

注意，如果报了解决c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)的错，参照这篇https://blog.csdn.net/weixin_44468210/article/details/117806207

make进度100%成功后

sudo make install

如果后续有环境的要求和配置，参考这篇文章https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171

Ceres配置

务必下载1.14的ceres版本，给出几种下载方式

下载方式1：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master

需要切换到1.14版本的branch

下载方式2：笔者分享了一个百度网盘的链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1BDwRQQdRMfVO_4k9UfKblQ
提取码：t0mr

接着安装依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev 
sudo apt-get install libsuitesparse-dev 
sudo apt-get install libcxsparse3.1.2 
sudo apt-get install libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

进入ceres目录，对其编译

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

需要耐心等待，版本正确就会安装成功！