《Accurate and Efficient Stereo Processing by Semi-global Matching and Mutualnformation》2011 CVPR
SGM
通过选取每个像素点的disparity,组成一个disparity map,设置一个和disparity map相关的全局能量函数,使这个能量函数最小化,以达到求解每个像素最优disparity的目的。
能量函数如下
D指disparity map。E(D)是该disparity map对应的能量函数。
p, q代表图像中的某个像素
Np 指像素p的相邻像素点(一般认为8连通)
C(p, Dp)指当前像素点disparity为Dp时,该像素点的cost
P1 是一个惩罚系数,它适用于像素p相邻像素中dsparity值与p的dsparity值相差1的那些像素。
P2 是一个惩罚系数,它适用于像素p相邻像素中dsparity值与p的dsparity值相差大于1的那些像素。
I[.]函数返回1如果函数中的参数为真,否则返回0
利用上述函数在一个二维图像中寻找最优解是一个NP-complete问题,耗时过于巨大,因此该问题被近似分解为多个一维问题,即线性问题。而且每个一维问题都可以用动态规划来解决。因为1个像素有8个相邻像素,因此一般分解为8个一维问题。
考虑从左到右这一方向,如下图所示:
则每个像素的disparity只和其左边的像素相关,有如下公式:
r指某个指向当前像素p的方向,在此可以理解为像素p左边的相邻像素。
Lr(p, d) 表示沿着当前方向(即从左向右),当目前像素p的disparity取值为d时,其最小cost值。
这个最小值是从4种可能的候选值中选取的最小值:
1.前一个像素(左相邻像素)disparity取值为d时,其最小的cost值。
2.前一个像素(左相邻像素)disparity取值为d-1时,其最小的cost值+惩罚系数P1。
3.前一个像素(左相邻像素)disparity取值为d+1时,其最小的cost值+惩罚系数P1。
4.前一个像素(左相邻像素)disparity取值为其他时,其最小的cost值+惩罚系数P2。
另外,当前像素p的cost值还需要减去前一个像素取不同disparity值时最小的cost。这是因为Lr(p, d)是会随着当前像素的右移不停增长的,为了防止数值溢出,所以要让它维持在一个较小的数值。
C(p, d)的计算很简单,由如下两个公式计算:
即,当前像素p和移动d之后的像素q之间,经过半个像素插值后,寻找两个像素点灰度或者RGB差值的最小值,作为C(p, d)的值。
具体来说:设像素p的灰度/RGB值为I§,先从I§,(I§+I(p-1))/2,(I§+I(p+1))/2三个值中选择出和I(q)差值最小的,即
d(p,p-d)。然后再从I(q),(I(q)+I(q-1))/2,(I(q)+I(q+1))/2三个值中选择出和I§差值最小的,即d(p-d,p)。最后从两个值中选取最小值,就是C(p, d)
上面是从一个方向(从左至右)计算出的像素在取值为某一disparity值时的最小cost值。但是一个像素有8个邻域,所以一共要从8个方向计算(左右,右左,上下,下上,左上右下,右下左上,右上左下,左下右上)这个cost值。
然后把八个方向上的cost值累加,选取累加cost值最小的disparity值作为该像素的最终disparity值。对于每个像素进行该操作后,就形成了整个图像的disparity map。公式表达如下:
SGBM算法遍历每个像素,针对每个像素的操作和disparity的范围有关,故时间复杂度为:
O
(
w
⋅
h
⋅
n
)
O(w\cdot h\cdot n)
O(w⋅h⋅n)