目标检测(四)——Faster R-CNN

简介

Faster R-CNN是Fast R-CNN的进一步升级，不使用Selective Search（费时，难以用GPU优化），而是将候选框的选取部分通过一个RPN(Region Rroposal Network)整合进一个深度网络（RNP与后面分类的部分可以共享前面的卷积），使其更快更准。

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原理

Faster R-CNN整体结构

在Faster R-CNN中加入一个提取边缘的神经网络，也就说找候选框的工作也交给神经网络来做了。这样，目标检测的四个基本步骤（候选区域生成，特征提取，分类，边框调整）终于被统一到一个深度网络框架之内。

Faster R-CNN可以简单地看成是区域生成网络+Fast R-CNN的模型，用区域生成网络（Region Proposal Network，简称RPN）来代替Fast R-CNN中的选择性搜索方法，结构如下：

1. 首先向CNN网络(VGG-16)输入任意大小图片
2. Faster RCNN使用一组基础的conv+relu+pooling层提取feature map。该feature map被共享用于后续RPN层和RoI Pooling层。
3. Region Proposal Networks。RPN网络用于生成region proposals，该层通过softmax判断anchors属于foreground或者background，再利用bounding box regression修正anchors获得精确的region proposals，输出其Top-N(默认为300)的区域给RoI pooling。
4. 第2步得到的高维特征图和第3步输出的区域，通过Rol pooling，产生固定尺寸的输出，该输出到全连接层判定目标类别。
5. 利用proposal feature maps计算每个region proposal的不同类别概率，同时bounding box regression获得检测框最终的精确位置

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RPN（Region Proposal Networks）原理

RPN网络的主要作用是得出比较准确的候选区域。整个过程分为两步

• 用n×n(默认3×3=9)的大小窗口去扫描特征图，每个滑窗位置映射到一个低维的向量(默认256维)，并为每个滑窗位置考虑k种(在论文设计中k=9)可能的参考窗口(论文中称为anchors，锚框)
• 低维特征向量输入两个并行连接的1 x 1卷积层然后得出两个部分：reg窗口回归层(用于修正位置)和cls窗口分类层(是否为前景或背景概率)

上图3展示了RPN网络的具体结构。可以看到RPN网络实际分为2条线，上面一条通过softmax分类anchors获得foreground和background（检测目标是foreground），

下面一条用于计算对于anchors的bounding box regression偏移量，以获得精确的proposal。而最后的Proposal层则负责综合foreground anchors和bounding box regression偏移量获取proposals，

同时剔除太小和超出边界的proposals（有一些分类实在太烂的区域，我们直接丢掉，否则计算量会非常大）。其实整个网络到了Proposal Layer这里，就完成了相当于目标定位（相当于完成了选择性搜索(SS)生成候选区）的功能。

anchors

举个例子：

• 3*3卷积核的中心点对应原图上的位置，将该点作为anchor的中心点，在原图中框出多尺度、多种长宽比的anchors, 三种尺度{ 128，256，512 }， 三种长宽比{1:1，1:2，2:1}

解释：
所谓anchors，实际上就是一组的矩形

[[ -84.  -40.   99.   55.]
 [-176.  -88.  191.  103.]
 [-360. -184.  375.  199.]
 [ -56.  -56.   71.   71.]
 [-120. -120.  135.  135.]
 [-248. -248.  263.  263.]
 [ -36.  -80.   51.   95.]
 [ -80. -168.   95.  183.]
 [-168. -344.  183.  359.]]

其中每行的4个值 (x_1, y_1, x_2, y_2) 表矩形左上和右下角点坐标。9个矩形共有3种形状，长宽比为大约为{1:1, 1:2, 2:1} 三种，如图4。实际上通过anchors就引入了检测中常用到的多尺度方法。

注：关于上面的anchors size，其实是根据检测图像设置的。在python demo中，会把任意大小的输入图像reshape成800x600（即图2中的M=800，N=600）。再回头来看anchors的大小，anchors中长宽1:2中最大为352x704，长宽2:1中最大736x384，基本是cover了800x600的各个尺度和形状。

**那么这9个anchors是做什么的呢？**借用Faster RCNN论文中的原图，如图5，遍历Conv layers计算获得的feature maps，为每一个点（每一个像素的中心）都配备这9种anchors作为初始的检测框。这样做获得检测框很不准确，不用担心，后面还有2次bounding box regression可以修正检测框位置。

其实RPN最终就是在原图尺度上，设置了密密麻麻的候选Anchor。然后用cnn去判断哪些Anchor是里面有目标的foreground anchor，哪些是没目标的backgroud。所以，仅仅是个二分类而已！

而anchor的个数也是我们关心的一个问题，如下图经过CNN后得到的特征是51 x 39（通道数忽略），那么对于9种形状的anchor，一共有51 x 39 x 9 = 17901个anchor从RPN层输出，对于更高维度的图像，输出的特征会更大，带来训练参数过大的问题。

候选区域的训练

• 训练样本anchor标记

1. 每个ground-truth box有着最高的IoU的anchor标记为正样本
2. 剩下的anchor/anchors与任何ground-truth box的IoU大于0.7记为正样本，IoU小于0.3，记为负样本
3. 剩下的样本全部忽略
   正负样本比例为1：3

• 训练损失

1. RPN classification (anchor good / bad) ，二分类，是否有物体，是、否
2. RPN regression (anchor -> proposal) ，回归
3. 注：这里使用的损失函数和Fast R-CNN内的损失函数原理类似，同时最小化两种代价

候选区域的训练是为了让得出来的正确的候选区域， 并且候选区域经过了回归微调。

在这基础之上做Fast RCNN训练是得到特征向量（不要anchor越过边界的以及太小的，剩下默认挑300个）做分类预测和回归预测。

Faster R-CNN的训练

Faster R-CNN的训练分为两部分（也有一部分的，不过论文所有实验用的是两部分），即两个网络的训练，并分为四个步骤。

• 第一阶段，按照上面候选区域的训练方法训练RPN（网络初始化为ImageNet的预训练模型，然后在训练RPN时fine-tune）。
• 第二阶段，单独训练检测网络，使用RPN层的产生的候选区域（也初始化为ImageNet的预训练模型）。
• 第三阶段，使用检测器的网络去初始化RPN的训练，训练过程中保持共享的卷积层不变，只 fine-tune RPN。
• 第四阶段，保持共享卷积层固定，微调Fast R-CNN独有的层。

这样的话，整个网络共享相同的卷积层，并且形成了一个统一的网络。像这样相似的交替训练可以迭代更多的次数，但是这样做只能获得微不足道的提升。

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总结

效果对比

	R-CNN	Fast R-CNN	Faster R-CNN
Test time/image	50.0s	2.0s	0.2s
mAP(VOC2007)	66.0	66.9	66.9

优点

• 提出RPN网络
• 端到端网络模型（可以将VGG替换为ResNet，mAP进一步提升）

缺点

• 训练参数过大
• 对于真实训练使用来说还是过于耗时

可以改进的地方

• RPN（Region Proposal Networks） 改进 对于小目标选择利用多尺度特征信息进行RPN
• 速度提升 如YOLO系列算法，删去了RPN，直接对Region Proposal（候选区）进行分类回归，极大的提升了网络的速度