ROS2的基础概念

前言

记录ROS2学习的各项核心概念，便于后续复习。

一、工作空间workshop

1.什么是工作空间

在ROS机器人开发中，工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，各种编写的代码、参数、脚本等文件，放置在一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。PS：就是一个文件夹，放置代码的地方，就像VS的工程文件夹。
ROS系统中一个典型的工作空间结构如图1所示，这个dev_ws就是工作空间的根目录，里边会有四个子目录，或者叫做四个子空间。

src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里； PS：这个需要我们自己建立
build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；PS：自动建立
install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本； PS：自动建立
log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。PS：自动建立
这四个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，就会执行install里边的结果，build和log两个文件夹用的很少。

2.创建工作空间

#建立目录
$ mkdir -p ~/dev_ws/src
$ cd ~/dev_ws/src
#放点代码进去，这里直接拉去了古月君的课程代码
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

3.自动安装依赖

使用工具自动分析src目录下得源代码，并对源代码进行依赖安装。

$ sudo apt install -y python3-pip
#这里安装了fishros的国产依赖工具rosdepc
$ sudo pip3 install rosdepc
#初始化
$ sudo rosdepc init
#更新
$ rosdepc update
$ cd ..
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

PS：这里面涉及rosdep工具的使用，小伙伴可以自行查阅相关资料。

这里是我的学习记录：

4.编译工作空间

依赖安装完成后，就可以使用如下命令编译工作空间啦，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程应该不会出现任何错误：

#安装编译工具
$ sudo apt install python3-colcon-ros
#切换至工作空间主目录
$ cd ~/dev_ws/
#开始编译，colcon会分析src目录下的源代码并进行编译
$ colcon build

编译成功后，就可以在工作空间中看到自动生产的build、log、install文件夹了。
这里是我的学习记录

5.设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：
PS：

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。

二、功能包package