Ysfyuan的VINS学习之路.环境开发

Ysfyuan的VINS学习之路.环境开发

标签: VINS Ubantu ROS

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VINS-Fusion系统运行环境要求

• 虚拟机平台VMware
• Ubantu 16.04系统配置
• ROS机器操作平台配置
• 关键库配置

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一、VMware+Ubantu16.04环境搭建

• 下载VMware虚拟机软件

• Ubuntu系统镜像文件下载(ubuntu-16.04.2-desktop 32位)
  下面提供几处可用镜像地址

  中科大源
  http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/
  　阿里云开源镜像站
  http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/

• 下载好虚拟机之后开始新建Ubantu虚拟系统
  选择自定义安装
  选择兼容性
  根据项目的需要和PC的配置我选择1核处理器和2G内存，磁盘存储空间选择40G
  系统镜像选择稍后安装操作系统Linux
  给虚拟机命名并选择其存储位置
  其他系统向导选择推荐即可

• 安装Ubantu系统
  点击虚拟机设置，选择使用ISO镜像文件
  选择下载好的镜像文件地址
  点击开启此虚拟机
  进入界面后选择中文简体开始安装
  由于磁盘是新建的，直接清理整个磁盘并载入Ubantu
  进入界面默认地址在shanghai，选择语言完成安装

二、Ubantu切换国内镜像源

• 首先备份初试默认源

     sudo cp /etc/apt/sources.list{,.bak}
  

• 切换权限

     sudo su - root