Ysfyuan的VINS-Fusion学习之路

最新推荐文章于 2022-10-25 18:43:50 发布
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分类专栏： VINS 文章标签： 定位
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Ysfyuan的VINS-Fusion学习之路

刚刚接触到SLAM（同时定位与建图）的初学者我想一定会被其强大的应用前景所打动。站在巨人的肩膀上可以看到更远的风景 ，我认为SLAM的应用在未来不仅是狭隘的机器人智能领域，而是物联网这个几乎可以明确限定的未来发展方向，不止是改变人们的交通出行方式和工作方式，而是改变人类的思考和生活。 常规工作可能会被替代，出行方式和途径可能会在想法出现的一刹那被规划好。

  • SLAM
  • 视觉惯性里程计（IMU+相机）
  • VI ORBSLAM和VINS-Fusion差异分析
  • VINS-Fusion系统实现学习
  • 现有成果重现分析

1. SLAM

  • SLAM过程个人拆分理解
  • 可能在磁悬浮真空管道中的定位建图应用看不出来SLAM的运用前景，但是我讲一 个故事来说明它的部分作用，比如一个小孩子在没有去过的商场和爸妈走散了，那么他 要怎么找到父母呢，很显然自己蒙头找方向不是那么现实&
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weixin_44512359
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bench_ws:用于与不同状态估计算法（即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等）进行比较的 catkin 工作区
05-29
长凳_ws 用于对不同状态估计算法进行基准测试的 catkin 工作区，即： 建造 构建过程相当自动化，此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库，您将发出以下命令， make deps make submodules make build 它安装依赖项，拉取 git 子模块并构建这个工作区。 在 EuroC 数据集上运行 首先获取数据集。 默认情况下，此项目提供的启动文件假定您有一个名为/data/euroc_mav/rosbags的目录，并且其中包含 rosbags，如下所示： MH_01.bag MH_02.bag MH_03.bag MH_04.bag MH_05.bag V1_01.bag V1_02.bag V1_03.bag V2_01.bag V2_02.bag V2_03.bag 请注意如何删除e
Vins-Fusion 学习笔记
qq_43525734的博客
03-18 4067
VINS-Fusion 基本介绍 VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性...
SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）
hly453的博客
04-14 6195
传感器：　小觅相机标准版 开源SLAM方案：　ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map 测试地点：　室内大厅（光线不均）/ 露天阳台 实现形式：　小觅相机 / kinect　在目标地点跑两圈 相机标定： 安装标定工具,在命令行里输入: rosdep install camera_calibration rosmake camera_calibration ...
Vins-Fusion整体框架，数据流分析
u010196944的博客
10-14 2577
Vins-Fusion整体框架，数据流分析
vins-fusion gps融合相关总结
qq_33898609的博客
10-11 2164
1 . 简介： VINS Fusion在VINS Mono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。 相比于局部传感器，全局传感器(如GPS，气压计和磁力计等)可以提供全局观测。这些传感器使用全局统一坐标系，并且输出的观测数据的方差不随时间累计而增加。但这些传感器也存在一些问题，导致无法直接用于精确定位和建图。以GPS为例，GPS数据通常不平滑，存在噪声，且输出速率低。 因此，一个简单而直观的想法是将局部传感器和全局传感器结合起来，以达
VINS-Fusion 外参标定效果分析（一）
qq_43591054的博客
08-11 1152
对 VINS 外参在线估计效果做简单分析。
VINS_FUSION
qqGHJ的博客
10-25 7389
VINS_FUSION代码解析
Gdb 调试核心已转存储-调试VINS-FUSION/ORB-SLAM
weixin_38216573的博客
12-14 2036
GDB调试C++工程非ROS 1.通过运行可执行程序来进入gdb CMakeLists中的修改： SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")#用于进行gdb调试 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall") gdb调试指令 (gdb) gdb ./Examp...
ZED2相机运行VINS-Fusion和ORB-SLAM3
slender_1031的博客
07-11 5536
介绍通过ZED2相机运行VINS-FUSION和ORB-SLAM3开源代码
VINS标定---Ego-planner
z1872385的博客
05-07 2428
1、检查realsense 和飞控的连接 查看飞控串口 ls /dev/ttyA* sodo chmod 777 /dev/ttyACM0 roslaunch mavros px4.launch 查看话题频率,正常频率200Hz rostopic list rostopic hz /mavros/imu/data_raw 驱动realsense相机查看图像 roslaunch realsense2_camera ra_camera.launch rqt_image_view 2、VINS内参参数设置
VINS-Fisheye:鱼眼版的VINS-Fusion
04-06
基本软件环境与VINS-Fusion相同。 此外，它需要OpenCV cuda版本（仅在OpenCV 3.4.1上进行测试）。 Visionworks：可选 如果要使用此软件包的CUDA模式，则深度估计需要使用 。 2.用法 2.1更改CMakeLists中的opencv路径
vins-application:VINS-Fusion，VINS-Fisheye应用程序在不同的板上（包括台式机和Jetson板）使用不同组的相机和imu
03-31
分支名称>-单分支 经过测试：Jetson Xavier NX，Jetson Xavier AGX，Jetson TX2，Intel i7-6700k，i7-8700k，i9-10900k，i5-9600k结果片段：带屏蔽的PX4的VINS-Fusion：指数1.2.3.先决条件●：必须输入VINS（首先...
VINS-Fusion_footsteps
03-16
rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现...
鱼眼版的VINS-Fusion-C/C++开发
05-27
该存储库是具有GPU和Visionworks加速功能的VINS-Fusion的Fisheye版本。 它可以在Nvidia TX2上实时运行，还可以基于鱼眼提供深度估计。 VINS-Fisheye此存储库是具有GPU和Visionworks加速功能的VINS-Fusion的Fisheye...
基于java的-28-“智慧食堂”设计与实现--LW-源码.zip
04-25
提供的源码资源涵盖了Java应用等多个领域，每个领域都包含了丰富的实例和项目。这些源码都是基于各自平台的最新技术和标准编写，确保了在对应环境下能够无缝运行。同时，源码中配备了详细的注释和文档，帮助用户快速理解代码结构和实现逻辑。 适用人群： 适合毕业设计、课程设计作业。这些源码资源特别适合大学生群体。无论你是计算机相关专业的学生，还是对其他领域编程感兴趣的学生，这些资源都能为你提供宝贵的学习和实践机会。通过学习和运行这些源码，你可以掌握各平台开发的基础知识，提升编程能力和项目实战经验。 使用场景及目标： 在学习阶段，你可以利用这些源码资源进行课程实践、课外项目或毕业设计。通过分析和运行源码，你将深入了解各平台开发的技术细节和最佳实践，逐步培养起自己的项目开发和问题解决能力。此外，在求职或创业过程中，具备跨平台开发能力的大学生将更具竞争力。 其他说明： 为了确保源码资源的可运行性和易用性，特别注意了以下几点：首先，每份源码都提供了详细的运行环境和依赖说明，确保用户能够轻松搭建起开发环境；其次，源码中的注释和文档都非常完善，方便用户快速上手和理解代码；最后，我会定期更新这些源码资源，以适应各平台技术的最新发展和市场需求。 所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！
C#，回文分割问题（Palindrome Partitioning Problem）算法与源代码
04-25
C#，回文分割问题（Palindrome Partitioning Problem）算法与源代码 1 回文串 “回文串”是一个正读和反读都一样的字符串，初始化标志flag=true，比如“level”或者“noon”等等就是回文串。 2 回文分割问题 给定一个字符串，如果该字符串的每个子字符串都是回文的，那么该字符串的分区就是回文分区。 例如，“aba | b | bbabb | a | b | aba”是“abababababa”的回文分区。 确定给定字符串的回文分区所需的最少切割。 例如，“ababababababa”至少需要3次切割。 这三个分段是“a | babbab | b | ababa”。 如果字符串是回文，则至少需要0个分段。 如果一个长度为n的字符串包含所有不同的字符，则至少需要n-1个分段。
node-v9.2.1.tar.xz
最新发布
04-25
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
贪心算法解决活动选择问题，Java版源码
04-25
贪心算法是一种在每一步选择中都采取在当前状态下最好或最优的选择，从而希望导致结果是全局最好或最优的算法策略。贪心算法在有最优子结构的问题中尤为有效。最优子结构的意思是局部最优解可以决定全局最优解。 附件中一个使用贪心算法解决活动选择问题（也称为会议时间安排问题）的 Java 示例代码。这个问题的目标是选择最大的活动数量，使得活动之间互不重叠。 在示例中，我们定义了一个 Activity 类来表示每个活动的开始和结束时间。然后，我们创建了一个活动数组，并使用 Arrays.sort() 方法按照活动的结束时间对它们进行排序。 接下来，我们遍历排序后的数组，使用贪心算法的策略选择活动。选择的标准是当前活动的开始时间是否晚于或等于之前选择的最后一个活动的结束时间。如果是，我们就选择这个活动，并更新 lastActivityEnd 为当前活动的结束时间。最后，我们打印出可以执行的最大活动数量。
小程序-2-“最多跑一次”微信小程序--LW-源码.zip
04-25
提供的源码资源涵盖了小程序应用等多个领域，每个领域都包含了丰富的实例和项目。这些源码都是基于各自平台的最新技术和标准编写，确保了在对应环境下能够无缝运行。同时，源码中配备了详细的注释和文档，帮助用户快速理解代码结构和实现逻辑。 适用人群： 适合毕业设计、课程设计作业。这些源码资源特别适合大学生群体。无论你是计算机相关专业的学生，还是对其他领域编程感兴趣的学生，这些资源都能为你提供宝贵的学习和实践机会。通过学习和运行这些源码，你可以掌握各平台开发的基础知识，提升编程能力和项目实战经验。 使用场景及目标： 在学习阶段，你可以利用这些源码资源进行课程实践、课外项目或毕业设计。通过分析和运行源码，你将深入了解各平台开发的技术细节和最佳实践，逐步培养起自己的项目开发和问题解决能力。此外，在求职或创业过程中，具备跨平台开发能力的大学生将更具竞争力。 其他说明： 为了确保源码资源的可运行性和易用性，特别注意了以下几点：首先，每份源码都提供了详细的运行环境和依赖说明，确保用户能够轻松搭建起开发环境；其次，源码中的注释和文档都非常完善，方便用户快速上手和理解代码；最后，我会定期更新这些源码资源，以适应各平台技术的最新发展和市场需求。 所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！
VINS-Fusion 安装
04-04
VINS-Fusion是一个基于视觉和惯性传感器的实时定位和建图系统，安装步骤如下： 1. 安装依赖项 VINS-Fusion需要安装一些依赖项，包括Eigen、Ceres Solver、OpenCV、Sophus、Glog、Gflags和Catkin。可以使用以下命令...

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