Ysfyuan的VINS-Fusion学习之路

最新推荐文章于 2023-10-24 08:28:13 发布
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分类专栏： VINS 文章标签： 定位
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44512359/article/details/107983426
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本文介绍了作者Ysfyuan在学习VINS-Fusion过程中对SLAM、VIO视觉惯性里程计的理解，以及VINS-Fusion与VI ORBSLAM的差异。讨论了VIO在室内定位建图的重要性，并分享了改进后的初始化方法和实验环境。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ysfyuan的VINS-Fusion学习之路

刚刚接触到SLAM（同时定位与建图）的初学者我想一定会被其强大的应用前景所打动。站在巨人的肩膀上可以看到更远的风景 ，我认为SLAM的应用在未来不仅是狭隘的机器人智能领域，而是物联网这个几乎可以明确限定的未来发展方向，不止是改变人们的交通出行方式和工作方式，而是改变人类的思考和生活。 常规工作可能会被替代，出行方式和途径可能会在想法出现的一刹那被规划好。

  • SLAM
  • 视觉惯性里程计（IMU+相机）
  • VI ORBSLAM和VINS-Fusion差异分析
  • VINS-Fusion系统实现学习
  • 现有成果重现分析

1. SLAM

  • SLAM过程个人拆分理解
  • 可能在磁悬浮真空管道中的定位建图应用看不出来SLAM的运用前景，但是我讲一 个故事来说明它的部分作用，比如一个小孩子在没有去过的商场和爸妈走散了，那么他 要怎么找到父母呢，很显然自己蒙头找方向不是那么现实&
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weixin_44512359
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（每日一读2019.10.24）一种基于通用优化方法的多传感器全局里程计估计框架（VINS-Fusion）
二毛的博客
10-24 2214
参考博文： https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87860819 https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86537228 摘要 精确的状态估计是自主机器人的一个基本问题。为了实现局部精确和全局无漂移状态估计，通常将具有互补特性的多个传感器融合在一起。**局部传感器（...
vins中imu融合_12-VINS应用改进之一：Fusing Detection
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港科大vins-fusion初探
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*你真正对vins的算法公式非常熟悉之后，自然应该能基于算法公式层面做出改进。所以我觉得真正论文的点子不是强行找出来的，是你真正对一个东西非常熟悉之后自然冒出来的，自然觉得有些地方不足想改进的。
诗筱涵的博客
04-04 282
你真正对vins的算法公式非常熟悉之后，自然应该能基于算法公式层面做出改进。 。
vins-fusion代码解读[三] vio非线性优化optimization()函数
huanghaihui_123的博客
02-15 3198
SLAM新手，欢迎讨论。 这是以往自己写的关于vins_fusion的博客： 1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880 2.vio主体： https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86610562 3.vioGPS融合框架： https:/...
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04-06
基本软件环境与VINS-Fusion相同。 此外，它需要OpenCV cuda版本（仅在OpenCV 3.4.1上进行测试）。 Visionworks：可选 如果要使用此软件包的CUDA模式，则深度估计需要使用 。 2.用法 2.1更改CMakeLists中的opencv路径
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04-02
VINS-Fusion是香港科技大学开发的一个开源项目，专注于单目视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System，简称VIO）的在线时间同步和融合算法。该项目在机器人定位和导航领域具有重要意义，因为它能够结合...
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weixin_38216573的博客
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