伺服调试—结合图像分析（以松下伺服为例）

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嘿 ！ 我是【小黄】 ， 我们又见面啦 ！！！


毕竟技术只有大家交流才会进步嘛 ！



这博客是对自己学习的一点点记录和总结 ，如果您对自动控制感兴趣的话 ，可以关注一下我的动态 ， 我们一起学习呀 ！


我们都还年轻 ，我们还有无限可能 。 YES ！

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设备描述 ：5自由度的混联机器人

1. X Y Z 三个轴用的是 松下A5系列 7.5KW 的驱动器。
2. A B 轴用的是 5 KW 的A6-BE系列驱动器。

1. 调试前准备工作：

1. 1 推定出来惯量比：

在伺服调试之前需要将每个轴的惯量比推定出来 ，只有推定完惯量比之后才能进行后续的调试工作 ！ ！ ！

1.1.1 如何推定惯量比：

1. 打开松下PANATERM
2. 选择实时自动增益调整（模式1标准 、特性2 缓慢变化 / 特性1急速变化）
3. 在模式1里面自定义设置选择你推定的参数（惯量比更新保存）
4. 点击主画面工具栏 {试运转}、
5. 运转窗口被显示
6. 将过速等级设置为 0（关闭过速等级设置）
7. 在MAX或者MIN中设置你想的移动量——转至试运转
8. 移动量（你设置的移动距离）、等待时间、速度（设置为300R/min以上，但是不要太高）
9. 伺服开启 、连续STEP（记得点√）
10. 推定一段时间之后自己就出来了（我一般是推定记录50次）
11. 推定完之后记得保存参数备份

1. 2 检查驱动器系统参数：

1. 第一位置环增益 、第一速度环增益、第一速度环积分时间常数
2. 速度前馈增益 、速度前馈滤波器、转矩前馈增益、转矩前馈滤波器。（将这四个参数清零）
3. 指令平滑滤波器 、指令FIR滤波器（将这两个也置为 0）
4. 传送——EEP
5. 然后跑一下程序看看当前波形图记录一下
   
   

1. 3 测定波形图：

1. 打开松下PANATERM
2. 打开波形图
3. 打开监控
   

2. 根据波形图来整定参数减小误差：

2. 1 各种参数对波形图和误差的影响：

1. 伺服刚性（P）
2. 第一位置环增益
3. 第一速度环增益
4. 第一速度环积分时间常数
5. 速度前馈增益
6. 速度前馈滤波器
7. 转矩前馈增益
8. 转矩前馈滤波器

2.1.1 伺服刚性：

      由于伺服刚性是一个综合的概念，是对应机械刚性而方便理解而认为定义的一个参数，其实对应着一组参数的集合，高的伺服刚性意味着高的响应性，跟随性，但也意味着振动会变大。因此需要注意的是，伺服刚性调整之后，原先所设置的自适应滤波环节需要回归初始设定，否则会起到干扰的作用，反而引发振动。
      此外，需要注意的是，六个轴的刚性不可能是一致，所以单轴调试时，所能达到的伺服刚性也不一致，为了保证六个轴的响应度一致，六轴中刚度最低的轴的伺服刚度设置值对应就是其余各轴的一个调整基准，各个轴可微调位置增益和速度增益，但是不能偏离这个基准过多。

2.1.2 第一速度环增益：（调整到速度曲线与指令速度曲线完全重合不再调整）

1. 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
2. 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
3. 可以参照以下图像来进行分析理解 ：（当前刚性为 28 、 实速度为：200r/min 、轨迹为（Spline-曲线 加速度时刻在改变） ）
4. 第一速度黄增益为600 的时候
   
5. 降低第一速度环增益从600降到750的时候（可以看出误差明显降低）
   
6. 启动和换向的时候出现尖端：说明你的第一位置环增益和第一速度环增益过大。

2.1.3 第一位置环增益：

1. 第一位置环增益可以减小指令位置偏差，在不产生振动的情况下调整到增大这个不会影响到指令位置偏差图像
2. 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。
3. 可以参照以下图像来进行分析理解 ：（当前刚性为 28 、 实速度为：200r/min 、轨迹为（Spline-曲线 加速度时刻在改变） ）
   
4. 第一位置环增益 从820 调整到620
   
5. 第一位置环增益 从620 调整到600
   

2.1.4 第一速度环积分时间常数增益：

1. 设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
2. 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
3. 一般跟第一速度环增益：第一速度环积分时间常数增益是10：1的关系

2.1.5 速度前馈增益：

1. 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
2. 可以参照以下图像来进行分析理解 ：（当前刚性为 28 、 实速度为：50r/min 、轨迹为（Spline-曲线 加速度时刻在改变） ）
   
3. 将速度前馈增益从1000调整为1500
   
4. 将速度前馈增益从1500调整为2000
   

2.1.6 速度前馈滤波器：

1. 数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；
2. 数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

2.1.7 总结：

1. 加速度前馈增益其实就是转矩前馈增益 但是实际上位置模式调整转矩前馈没有用。
   

3. 下期预告-更新关于减小伺服电机共振的方法：

主要介绍一下，松下伺服如何减小与机械本体之间的共振。

我是小黄 ，一个憨憨的打工仔。


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