张正友标定-OpenCV程序

最新推荐文章于 2023-09-18 14:05:27 发布
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分类专栏： 张正友相机标定
原文链接：https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52929669
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接： https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52929669

注： 程序所用的OpenCV版本是 2.4.10 ，3.0以上的版本可能会有不同

先贴一下完整的工程代码：



   
   
  1. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include "opencv2/core/core.hpp"
      
      
    
     
     
  2. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
      
      
    
     
     
  3. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
      
      
    
     
     
  4. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
      
      
    
     
     
  5. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include <iostream>
      
      
    
     
     
  6. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       #include <fstream>
      
      
    
     
     
  7. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
     
      
      
    
     
     
  8. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       using 
       
       namespace cv;
      
      
    
     
     
  9. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       using 
       
       namespace 
       
       std;
      
      
    
     
     
  10. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
     
      
      
    
     
     
  11. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       void main() 
      
      
    
     
     
  12. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       {
      
      
    
     
     
  13. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       ifstream fin("calibdata.txt"); 
       
       /* 标定所用图像文件的路径 */
      
      
    
     
     
  14. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       ofstream fout("caliberation_result.txt");  
       
       /* 保存标定结果的文件 */	
      
      
    
     
     
  15. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       //读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化	
      
      
    
     
     
  16. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "开始提取角点………………";
      
      
    
     
     
  17. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       int image_count=
       
       0;  
       
       /* 图像数量 */
      
      
    
     
     
  18. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Size image_size;  
       
       /* 图像的尺寸 */
      
      
    
     
     
  19. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Size board_size = Size(
       
       4,
       
       6);    
       
       /* 标定板上每行、列的角点数 */
      
      
    
     
     
  20. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<Point2f> image_points_buf;  
       
       /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
      
      
    
     
     
  21. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<
       
       vector<Point2f>> image_points_seq; 
       
       /* 保存检测到的所有角点 */
      
      
    
     
     
  22. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       string filename;
      
      
    
     
     
  23. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       int count= 
       
       -1 ;
       
       //用于存储角点个数。
      
      
    
     
     
  24. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       while (getline(fin,filename))
      
      
    
     
     
  25. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{
      
      
    
     
     
  26. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		image_count++;		
      
      
    
     
     
  27. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       // 用于观察检验输出
      
      
    
     
     
  28. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       cout<<
       
       "image_count = "<<image_count<<
       
       endl;		
      
      
    
     
     
  29. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       /* 输出检验*/
      
      
    
     
     
  30. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       cout<<
       
       "-->count = "<<count;		
      
      
    
     
     
  31. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		Mat imageInput=imread(filename);
      
      
    
     
     
  32. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       if (image_count == 
       
       1)  
       
       //读入第一张图片时获取图像宽高信息
      
      
    
     
     
  33. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  34. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			image_size.width = imageInput.cols;
      
      
    
     
     
  35. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			image_size.height =imageInput.rows;			
      
      
    
     
     
  36. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout<<
       
       "image_size.width = "<<image_size.width<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  37. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout<<
       
       "image_size.height = "<<image_size.height<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  38. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  39. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
     
      
      
    
     
     
  40. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       /* 提取角点 */
      
      
    
     
     
  41. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       if (
       
       0 == findChessboardCorners(imageInput,board_size,image_points_buf))
      
      
    
     
     
  42. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{			
      
      
    
     
     
  43. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout<<
       
       "can not find chessboard corners!\n"; 
       
       //找不到角点
      
      
    
     
     
  44. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       exit(
       
       1);
      
      
    
     
     
  45. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		} 
      
      
    
     
     
  46. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       else 
      
      
    
     
     
  47. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  48. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			Mat view_gray;
      
      
    
     
     
  49. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			cvtColor(imageInput,view_gray,CV_RGB2GRAY);
      
      
    
     
     
  50. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       /* 亚像素精确化 */
      
      
    
     
     
  51. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			find4QuadCornerSubpix(view_gray,image_points_buf,Size(
       
       11,
       
       11)); 
       
       //对粗提取的角点进行精确化
      
      
    
     
     
  52. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			image_points_seq.push_back(image_points_buf);  
       
       //保存亚像素角点
      
      
    
     
     
  53. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       /* 在图像上显示角点位置 */
      
      
    
     
     
  54. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			drawChessboardCorners(view_gray,board_size,image_points_buf,
       
       true); 
       
       //用于在图片中标记角点
      
      
    
     
     
  55. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			imshow(
       
       "Camera Calibration",view_gray);
       
       //显示图片
      
      
    
     
     
  56. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			waitKey(
       
       500);
       
       //暂停0.5S		
      
      
    
     
     
  57. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  58. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}
      
      
    
     
     
  59. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       int total = image_points_seq.size();
      
      
    
     
     
  60. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "total = "<<total<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  61. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       int CornerNum=board_size.width*board_size.height;  
       
       //每张图片上总的角点数
      
      
    
     
     
  62. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       for (
       
       int ii=
       
       0 ; ii<total ;ii++)
      
      
    
     
     
  63. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{
      
      
    
     
     
  64. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       if (
       
       0 == ii%CornerNum)
       
       // 24 是每幅图片的角点个数。此判断语句是为了输出 图片号，便于控制台观看 
      
      
    
     
     
  65. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{	
      
      
    
     
     
  66. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       int i = 
       
       -1;
      
      
    
     
     
  67. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			i = ii/CornerNum;
      
      
    
     
     
  68. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       int j=i+
       
       1;
      
      
    
     
     
  69. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout<<
       
       "--> 第 "<<j <<
       
       "图片的数据 --> : "<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  70. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  71. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       if (
       
       0 == ii%
       
       3)	
       
       // 此判断语句，格式化输出，便于控制台查看
      
      
    
     
     
  72. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  73. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  74. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  75. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       else
      
      
    
     
     
  76. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  77. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       cout.width(
       
       10);
      
      
    
     
     
  78. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  79. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       //输出所有的角点
      
      
    
     
     
  80. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       cout<<
       
       " -->"<<image_points_seq[ii][
       
       0].x;
      
      
    
     
     
  81. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       cout<<
       
       " -->"<<image_points_seq[ii][
       
       0].y;
      
      
    
     
     
  82. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}	
      
      
    
     
     
  83. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "角点提取完成！\n";
      
      
    
     
     
  84. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
     
      
      
    
     
     
  85. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       //以下是摄像机标定
      
      
    
     
     
  86. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "开始标定………………";
      
      
    
     
     
  87. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       /*棋盘三维信息*/
      
      
    
     
     
  88. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Size square_size = Size(
       
       10,
       
       10);  
       
       /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小 */
      
      
    
     
     
  89. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<
       
       vector<Point3f>> object_points; 
       
       /* 保存标定板上角点的三维坐标 */
      
      
    
     
     
  90. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       /*内外参数*/
      
      
    
     
     
  91. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Mat cameraMatrix=Mat(
       
       3,
       
       3,CV_32FC1,Scalar::all(
       
       0)); 
       
       /* 摄像机内参数矩阵 */
      
      
    
     
     
  92. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<
       
       int> point_counts;  
       
       // 每幅图像中角点的数量
      
      
    
     
     
  93. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Mat distCoeffs=Mat(
       
       1,
       
       5,CV_32FC1,Scalar::all(
       
       0)); 
       
       /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */
      
      
    
     
     
  94. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<Mat> tvecsMat;  
       
       /* 每幅图像的旋转向量 */
      
      
    
     
     
  95. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<Mat> rvecsMat; 
       
       /* 每幅图像的平移向量 */
      
      
    
     
     
  96. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       /* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
      
      
    
     
     
  97. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       int i,j,t;
      
      
    
     
     
  98. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       for (t=
       
       0;t<image_count;t++) 
      
      
    
     
     
  99. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{
      
      
    
     
     
  100. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       vector<Point3f> tempPointSet;
      
      
    
     
     
  101. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       for (i=
       
       0;i<board_size.height;i++) 
      
      
    
     
     
  102. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  103. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    			
       
       for (j=
       
       0;j<board_size.width;j++) 
      
      
    
     
     
  104. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			{
      
      
    
     
     
  105. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       				Point3f realPoint;
      
      
    
     
     
  106. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    				
       
       /* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
      
      
    
     
     
  107. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       				realPoint.x = i*square_size.width;
      
      
    
     
     
  108. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       				realPoint.y = j*square_size.height;
      
      
    
     
     
  109. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       				realPoint.z = 
       
       0;
      
      
    
     
     
  110. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       				tempPointSet.push_back(realPoint);
      
      
    
     
     
  111. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			}
      
      
    
     
     
  112. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  113. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		object_points.push_back(tempPointSet);
      
      
    
     
     
  114. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}
      
      
    
     
     
  115. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       /* 初始化每幅图像中的角点数量，假定每幅图像中都可以看到完整的标定板 */
      
      
    
     
     
  116. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       for (i=
       
       0;i<image_count;i++)
      
      
    
     
     
  117. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{
      
      
    
     
     
  118. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		point_counts.push_back(board_size.width*board_size.height);
      
      
    
     
     
  119. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}	
      
      
    
     
     
  120. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       /* 开始标定 */
      
      
    
     
     
  121. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	calibrateCamera(object_points,image_points_seq,image_size,cameraMatrix,distCoeffs,rvecsMat,tvecsMat,
       
       0);
      
      
    
     
     
  122. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "标定完成！\n";
      
      
    
     
     
  123. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       //对标定结果进行评价
      
      
    
     
     
  124. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "开始评价标定结果………………\n";
      
      
    
     
     
  125. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       double total_err = 
       
       0.0; 
       
       /* 所有图像的平均误差的总和 */
      
      
    
     
     
  126. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       double err = 
       
       0.0; 
       
       /* 每幅图像的平均误差 */
      
      
    
     
     
  127. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       vector<Point2f> image_points2; 
       
       /* 保存重新计算得到的投影点 */
      
      
    
     
     
  128. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       cout<<
       
       "\t每幅图像的标定误差：\n";
      
      
    
     
     
  129. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<
       
       "每幅图像的标定误差：\n";
      
      
    
     
     
  130. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       for (i=
       
       0;i<image_count;i++)
      
      
    
     
     
  131. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{
      
      
    
     
     
  132. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       vector<Point3f> tempPointSet=object_points[i];
      
      
    
     
     
  133. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       /* 通过得到的摄像机内外参数，对空间的三维点进行重新投影计算，得到新的投影点 */
      
      
    
     
     
  134. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		projectPoints(tempPointSet,rvecsMat[i],tvecsMat[i],cameraMatrix,distCoeffs,image_points2);
      
      
    
     
     
  135. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       /* 计算新的投影点和旧的投影点之间的误差*/
      
      
    
     
     
  136. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       vector<Point2f> tempImagePoint = image_points_seq[i];
      
      
    
     
     
  137. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		Mat tempImagePointMat = Mat(
       
       1,tempImagePoint.size(),CV_32FC2);
      
      
    
     
     
  138. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		Mat image_points2Mat = Mat(
       
       1,image_points2.size(), CV_32FC2);
      
      
    
     
     
  139. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       for (
       
       int j = 
       
       0 ; j < tempImagePoint.size(); j++)
      
      
    
     
     
  140. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		{
      
      
    
     
     
  141. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			image_points2Mat.at<Vec2f>(
       
       0,j) = Vec2f(image_points2[j].x, image_points2[j].y);
      
      
    
     
     
  142. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       			tempImagePointMat.at<Vec2f>(
       
       0,j) = Vec2f(tempImagePoint[j].x, tempImagePoint[j].y);
      
      
    
     
     
  143. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		}
      
      
    
     
     
  144. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		err = norm(image_points2Mat, tempImagePointMat, NORM_L2);
      
      
    
     
     
  145. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		total_err += err/=  point_counts[i];   
      
      
    
     
     
  146. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       std::
       
       cout<<
       
       "第"<<i+
       
       1<<
       
       "幅图像的平均误差："<<err<<
       
       "像素"<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  147. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<
       
       "第"<<i+
       
       1<<
       
       "幅图像的平均误差："<<err<<
       
       "像素"<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  148. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}   
      
      
    
     
     
  149. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       std::
       
       cout<<
       
       "总体平均误差："<<total_err/image_count<<
       
       "像素"<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  150. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<
       
       "总体平均误差："<<total_err/image_count<<
       
       "像素"<<
       
       endl<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  151. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       std::
       
       cout<<
       
       "评价完成！"<<
       
       endl;  
      
      
    
     
     
  152. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       //保存定标结果  	
      
      
    
     
     
  153. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       std::
       
       cout<<
       
       "开始保存定标结果………………"<<
       
       endl;       
      
      
    
     
     
  154. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	Mat rotation_matrix = Mat(
       
       3,
       
       3,CV_32FC1, Scalar::all(
       
       0)); 
       
       /* 保存每幅图像的旋转矩阵 */
      
      
    
     
     
  155. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<
       
       "相机内参数矩阵："<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  156. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<cameraMatrix<<
       
       endl<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  157. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<
       
       "畸变系数：\n";   
      
      
    
     
     
  158. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<distCoeffs<<
       
       endl<<
       
       endl<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  159. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       for (
       
       int i=
       
       0; i<image_count; i++) 
      
      
    
     
     
  160. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	{ 
      
      
    
     
     
  161. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<
       
       "第"<<i+
       
       1<<
       
       "幅图像的旋转向量："<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  162. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<tvecsMat[i]<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  163. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    		
       
       /* 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */   
      
      
    
     
     
  164. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		Rodrigues(tvecsMat[i],rotation_matrix);   
      
      
    
     
     
  165. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<
       
       "第"<<i+
       
       1<<
       
       "幅图像的旋转矩阵："<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  166. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<rotation_matrix<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  167. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<
       
       "第"<<i+
       
       1<<
       
       "幅图像的平移向量："<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  168. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       		fout<<rvecsMat[i]<<
       
       endl<<
       
       endl;   
      
      
    
     
     
  169. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	}   
      
      
    
     
     
  170. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       std::
       
       cout<<
       
       "完成保存"<<
       
       endl; 
      
      
    
     
     
  171. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	fout<<
       
       endl;
      
      
    
     
     
  172. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       	system(
       
       "pause");	
      
      
    
     
     
  173. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    	
       
       return ;
      
      
    
     
     
  174. 
     
     
    
      
      
    
     
     
    
     
     
    
      
      
    
       
       }

运行前需要先准备标定图片和记录标定图片列表的文本文件，并放入程序所在目录下，如下图所示：




文本文件的内容如下：




运行效果图1：


图2：


图3：


图4：



最后在程序所在目录下生成“caliberation_result.txt”文件，记录了标定的误差、相机内外参数信息：




感谢无名前辈提供的测试图例！


跳跃的小马
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08-10
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08-03
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07-13 1841
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文章目录一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍1：概述公式二:实现1：整体流程4：求出每张图像的单应性矩阵并用LMA优化5：求解理想无畸变情况下的摄像机的内参数和外参数并用极大似然估计(LMA)提升精度6：应用最小二乘求出实际的畸变系数五：总结 原文链接：http://t.csdn.cn/Qvvjv 个人笔记： 本次介绍针对于单目相机标定，实现方法：张正友标定法。 一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍 1：概述 如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心
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使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？ 相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角...
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先贴一下完整的工程代码： [cpp] view plain copy print? #include "opencv2/core/core.hpp"  #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"  #include "opencv2/highgu
OpenCV 张正友标定法的实现
weixinhum
10-05 1万+
关于张正友标定法的原理，网上的资料很多，本人虽然看了一些，但觉得还没有到能讲的非常清楚的程度，因此不在这里做太多原理描述。有兴趣了解细节的可以看张大神的原文，或者这篇文章。　　需要大概知道的是，相机标定中内参、外参和畸变的概念。　　内参有五个，分别是:　　摄像头拍摄到的物体和实际物体在x,y轴上的映射关系（两个参数）。　　摄像头中心和图像中心的偏移关系（两个参数）。　　摄像头和镜头安装非完全垂直，存
【OpenCV】张正友标定法的 OpenCV 实现
北境の守望者
09-10 2182
今天看到一篇文章, 把 OpenCV 中实现标定的总体流程, 每个步骤, 调用的每个函数 都讲解清楚了, 直接带路, 张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;标定结果评价&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）....
张正友相机标定Opencv实现程序（ｕｂｕｎｔｕ下）
菠菜的博客
07-14 3418
相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数流程：1. 准备标定图片（Ｄ４３５可以利用程序保存所得到的图片）2. 对每...
相机标定Opencv实现以及标定流程（四）
人生几何的博客
01-15 1456
完整的工程代码：   [cpp] view plain copy  print? #include "opencv2/core/core.hpp"   #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"   #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"   #include "opencv2/highgui/highgui.hp...
opencv入门笔记之四 读写视频 捕捉移动点
weixin_30687051的博客
02-08 137
opencv入门笔记之四 读写视频 捕捉移动点 捕捉移动点时, 我们可以使用一种叫做 光学流动(optical flow) 的算法, 在关键点的周围, 所有点的流动导数都是相同的, 从而我门可以判断出关键点( feature points) 下面是代码: classCameraCaliberator...
张正友标定 opencv
08-17
在opencv中，可以使用张正友标定法来进行相机标定。 张正友标定方法的步骤如下： 1. 准备标定棋盘格：首先需要制作一个标定棋盘格，通常是一个黑白相间的平面板。棋盘格的格子尺寸应该是已知的。 2. 拍摄标定图像...

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