任务堆栈的创建

SysTick->CTRL . 控制及状态寄存器
SysTick->LOAD 重装载值寄存器
SysTick->VAL 当前数值寄存器
SysTick->CALIB 校准数值寄存器

任务堆栈创建很简单：

#define START_STK_SIZE   512//堆栈大小
CUP_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//定义一个数组来作为堆栈

任务堆栈的大小是多少呢？

CPU_STK为CPU_INT32U类型，也就是unsigned int类型，为4字节的，那么任务堆
栈START_TASK_STK的大小就为：512 X 4=2048字节!

任务堆栈初始化

把任务初始数据存放到任务堆栈的工作就叫做任务堆栈的初始化，UCOSIII提供了完成堆栈初始化的函数：OSTaskStkInit()。

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)

   用户一般不会直接操作堆栈初始化函数，
   任务堆栈初始化函数由任务创建函数OSTaskCreate()调用。
   不同的CPU对于的寄存器和对堆栈的操作方式不同，
   因此在移植UCOSIII的时候需要用户根据各自所选的CPU来编写任务堆栈初始化函数。

怎样使用创建的任务堆栈？

前面我们创建了一个任务堆栈，怎么使用这个任务堆栈？
作为任务创建函数OSTaskCreate()的参数，函数OSTaskCreate()如下:

void  OSTaskCreate (OS_TCB        *p_tcb,
                    CPU_CHAR      *p_name,
                    OS_TASK_PTR    p_task,
                    void          *p_arg,
                    OS_PRIO        prio,
                    CPU_STK       *p_stk_base, 	//任务堆栈基地址
                    CPU_STK_SIZE   stk_limit,	//任务堆栈栈深
                    CPU_STK_SIZE   stk_size,	//任务堆栈大小
                    OS_MSG_QTY     q_size,
                    OS_TICK        time_quanta,
                    void          *p_ext,
                    OS_OPT         opt,
                    OS_ERR        *p_err)

任务控制块

任务控制块是用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。任务控制块由用户自行创建，如下代码为创建一个任务控制块：

OS_TCB为一个结构体，描述了任务控制块，任务控制块中的成员变量用户不能直接访问，更不可能改变他们。

任务控制块初始化

函数OSTaskCreate()在创建任务的时候会对任务的任务控制块进行初始化。
函数OS_TaskInitTCB()用与初始化任务控制块。用户不需要自行初始化任务控制块。

优先级

UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置，
UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级就是OS_CFG_PRIO_MAX-1。

就绪表

UCOSIII中就绪表由2部分组成：
1、优先级位映射表OSPrioTbl[]：用来记录哪个优先级下有任务就绪。
2、就绪任务列表OSRdyList[]：用来记录每一个优先级下所有就绪的任务。

19分
待续