获取CARLA插件SCENARIO RUNNER

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前言

例如：在上一篇文章中具体讲述了如何安装CARLA，这期文章我们来安装他的一个插件SCENARIO RUNNER。 这个插件是一个场景模拟器，支持openscenario格式的文件导入Carla仿真器，并且SCENARIO RUNNER提供参考实例可以让你更加方便的搭建一个需要的测试场景。

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话不多说，我们开始配置插件安装所需要的环境吧。

一、下载SCENARIO RUNNER

首先，SCENARIO RUNNER DOCUMENTS用户手册往往能让你更快的了解senario runner的具体运用。

1、这个插件和Carla一样也是分成从源码构建和下载安装包两种方式。这里必须根据Carla的安装方式来选择。

2、我们需要确保两个版本必须匹配。如果 CARLA 版本是0.9.9，也使用 ScenarioRunner 0.9.9。这里我们按照CARLA0.9.11的版本下载。当然所有的下载都在GitHub上完成。

3、下载后缀是.ZIP的文件，然后直接解压即可。如下是我的carla所需要的根目录

二、环境配置

1.打开电脑的环境变量

我们需要设置三个环境变量，分别是CARLA_ROOT , PYTHONPATH , SCENARIO_RUNNER.
CARLA_ROOT: \path\to\you\carla
PYTHONPATH:\path\to\your\pythonAPI
SCENARIO_RUNNER:\path\to\your\scenario_runner

注：其中有一个PYTHONPATH路径为：set PYTHONPATH=%CARLA_ROOT%\PythonAPI\carla\dist\carla-.egg
最后指向的是carla-.egg文件


当我们将这三个路径都配置好了之后呢，我们就可以去进行下一步了！！激动ING

2.运行Scenario Runner

1.打开Carla
在Carla文件夹中双击 CarlaUE4.exe，先运行CARLA.
2.运行Scenario Runner
然后再打开Scenario Runner文件夹，并且输入cmd打开终端命令行。
代码如下（示例）：

python scenario_runner.py --scenario SignalJunctionCrossingRoute_1 --reloadWorld

这时候一般来说是没办法运行的，并且会类似出现如下代码，
代码如下（示例）：

No module named 'xmlschema'

那么就是有两种可能，第一种就是环境没配置成功，需要再检查清楚，重新配置。第二种就是缺少这个模块，需要类似以下代码下载。（缺啥就下载啥）

pip install xmlschema

然后再此输入命令行打开runner，再报错，再下载，反复多次就能成功。
但是当出现：

No module named 'py_trees'

就要下载版本为0.8.X版本的py_trees，这里涉及到他的py_trees更新版本之后的里面有一些参数名称修改了，所以高版本就没办法在这个插件里用了。

3.成功
我们在scenario_runner文件夹内的终端窗口内输入如下代码后若显示：

则说明这个Carla的实例场景这在运行，并且正在等待Ego车辆的生成，因此需要在另一个终端窗口中输入手动控制的车辆生成命令行。

并且能成功打开如下pygame界面，则说明插件已经成功安装啦！！！撒花！！！

总结

本期文章，主要是介绍了SCENARIO_RUNNER在Windows下的安装与简单示例的运行。