摘要：本研究旨在提出一种基于无人机的森林烟火监测算法，通过设计高效的目标检测模型，实现森林火灾的精确检测与定位。考虑到无人机在森林火灾监测中的特殊应用需求，本研究采用YOLOv4算法，并通过数据集的构建、图像预处理以及火灾检测与定位算法的优化，提升系统的检测精度和实时性。实验结果表明，YOLOv4算法在晴天、阴天、雾霾和雨天等复杂环境下均能够保持较高的火灾检测精度与定位准确性，其中YOLOv4的火灾检测精度达95.6%，定位误差控制在2.3米以内，检测时间较其他主流算法如Faster R-CNN和SSD显著减少。通过与现有算法的对比分析，本研究验证YOLOv4在火灾监测领域中的应用优势，尤其是在多变环境下的稳定性和实时性。为进一步提升火灾监测系统的性能，本文还探讨算法优化的可能性，提出今后结合时间序列信息、优化飞行路径以及多传感器融合的方向。研究成果不仅为无人机在森林火灾监测中的应用提供有效的解决方案，还为相关领域的算法优化和系统设计提供重要参考。
关键词：
无人机，森林火灾，YOLOv4，目标检测，实时监测
This study aims to propose a forest fire monitoring algorithm based on unmanned aerial vehicles, which achieves accurate detection and localization of forest fires by designing an efficient target detection model. Considering the special application requirements of drones in forest fire monitoring, this study adopted the YOLOv4 algorithm and improved the detection accuracy and real-time performance of the system through dataset construction, image preprocessing, and optimization of fire detection and localization algorithms. The experimental results show that the YOLOv4 algorithm can maintain high fire detection accuracy and positioning accuracy in complex environments such as sunny, cloudy, foggy, and rainy days. Among them, YOLOv4's fire detection accuracy reaches 95.6%, the positioning error is controlled within 2.3 meters, and the detection time is significantly reduced compared to other mainstream algorithms such as Faster R-CNN and SSD. Through comparative analysis with existing algorithms, this study validates the application advantages of YOLOv4 in the field of fire monitoring, especially its stability and real-time performance in changing environments. To further improve the performance of the fire monitoring system, this article also explores the possibility of algorithm optimization and proposes directions for future integration of time series information, optimization of flight paths, and multi-sensor fusion. The research results not only provide effective solutions for the application of drones in forest fire monitoring, but also provide important references for algorithm optimization and system design in related fields.
Keywords:
drones, forest fires, YOLOv4， Target detection, real-time monitoring
目录
森林火灾作为全球范围内的一种重大灾害，对生态环境、社会经济乃至人类生命安全构成严重威胁。根据《全球森林火灾报告》显示，2019年全球森林火灾造成的经济损失达到250亿美元，其中仅中国就占据近30%的比例。随着全球气候变化的加剧，极端气候现象频发，森林火灾的发生频率和破坏性逐年增加。因此，如何及时、有效地监测并预警森林火灾，成为全球科研领域亟待解决的问题。
传统的森林火灾监测手段大多依赖于地面巡逻和卫星遥感技术，但这些方法存在一定的局限性。地面巡逻不仅覆盖范围有限，而且人力资源消耗巨大，且在密林地区存在较大安全隐患；而卫星遥感虽然能够提供大范围的监测数据，但其时间分辨率和空间分辨率往往无法满足实时监控的需求。因此，结合无人机（UAV）技术的森林火灾监测逐渐成为一种具有巨大潜力的解决方案。无人机在森林火灾监测中的应用，凭借其灵活性、实时性和高效性，能够通过搭载各类传感器（如光电吊舱、红外热成像仪等）实时获取森林火灾图像数据，并通过图像处理和分析算法快速识别火灾发生点。因此，如何利用无人机搭载传感器对森林火灾进行精准监测和定位，是当前研究的热点。
近年来，随着无人机技术和图像识别技术的不断发展，基于无人机的森林火灾监测系统得到广泛应用。国内外学者针对无人机森林火灾检测技术的研究，主要集中在两大领域：一是无人机硬件系统的改进与优化，二是基于图像处理与分析的火灾识别算法的开发。
在图像处理算法方面，RGB算法和HSV算法被广泛应用于火灾图像的颜色特征提取中。许多研究表明，火焰和烟雾在图像中的颜色特征通常具有较高的辨识度，通过对这些特征的提取，可以有效地判断火灾区域。例如，Xie等（2020）提出一种基于HSV空间的火焰检测算法，实验结果显示其在复杂环境下的准确率达到85%以上。深度学习算法，特别是基于YOLO（You Only Look Once）目标检测的火灾识别模型，因其高效、实时性强的特点，已经成为当前火灾检测领域的主流方法。通过对YOLO模型的优化，可以提高火灾检测的精度和速度，尤其是在动态监控场景中。
在无人机森林火灾监测算法的研究领域，近年来随着无人机技术与深度学习算法的发展，相关的监测技术得到显著提升。Shianios等人（2025）提出MultiFire20K数据集，该数据集为大规模的无人机火灾监测提供重要支持，有助于推动多任务学习在火灾监测中的应用[1]。Li等人（2025）则提出一种统一的深度学习模型，利用时空特征进行预混合火焰的热声不稳定性检测，展示深度学习在火灾监测中的潜力[2]。Ren等人（2025）提出基于无人机的森林火焰检测方法，通过感知特征引导的网络实现森林火灾的精准识别[3]。Buchmann等人（2025）研究通过气相色谱-Flame离子化检测的锂电池电解液溶剂量化方法，虽然该研究关注的是火灾相关的电池安全，但其方法为火灾检测领域提供有价值的实验技术参考[4]。Ding等人（2025）设计一个实时火焰检测和情境评估算法，专为消防机器人设计，具有重要的实际应用价值[5]。
在国内，黄云等人（2024）基于风云气象数据与高分静止卫星数据研究四川凉山地区的森林火灾遥感监测方法，提供基于遥感技术的火灾监测新思路[6]。梁程昱（2024）综述森林火灾预测和监测系统的研究进展，强调无人机和遥感技术在火灾早期识别中的应用[7]。李泯泯与赵哈姆（2024）讨论“空天地”一体化森林火灾预警系统的建设，推动无人机与卫星遥感结合的多层次监测系统的发展[8]。赵文化等人（2024）基于Himawari和FY4卫星实时监测森林火灾蔓延，为无人机与卫星联合监测提供实践依据[9]。潘晓东（2024）则研究多模态数据融合在森林火灾预警监测中的应用，提出将无人机拍摄的影像数据与其他传感器数据结合，增强监测系统的准确性[10]。
林金亮与彭侠夫（2024）提出改进TDM-LoRa低功耗森林火灾监测预警系统，探索无线传感器网络与无人机结合的森林火灾监测方案[11]。刘燕等人（2024）则基于MobileNet实现轻量化森林火灾视频监测方法，优化无人机监测系统的计算资源使用[12]。刘海洲等人（2024）研究甘肃省森林草原火灾的风险评估与预警监测方法，为森林火灾的精确监测提供区域性方案[13]。李靖霞与唐志红（2024）研究遥感监测方法在森林火灾中的适用性，进一步丰富遥感技术在火灾监测中的应用[14]。胡煜（2024）评述物联网关键技术在森林火灾智能监测中的应用，推动无人机与物联网的结合[15]。王莉静与陈广胜（2024）研究基于ZigBee的森林火灾预警监测系统，为无人机火灾监测提供低功耗、远程的解决方案[16]。秦冲与王素粉（2023）提出基于STM32的煤矿火灾多参数监测终端设计，虽然主要应用于煤矿，但其多参数监测技术对于无人机的火灾监测也具有借鉴意义[17]。邓军等（2023）提出一种基于LSTM-AE-OCSVM的火灾监测隐患识别技术，该技术能够有效检测输送机火灾隐患，为森林火灾烟雾识别提供异常检测思路[18]。孙磊等（2022）研究火灾预警系统监测信号漂移和毛刺抑制技术，提高监测信号的稳定性，为无人机火灾监测中的数据预处理提供借鉴[19]。王茹等（2023）针对明清古建筑群火灾智能监测技术展开研究，探讨传统建筑火灾监测的挑战，为森林火灾监测的技术应用提供参考[20]。李团结等（2022）基于微色谱和正压输气技术研究煤矿自燃火灾监测系统，该方法在气体监测方面的优势可用于森林火灾烟雾监测[21]。白光星等（2022）提出煤矿带式输送机运输火灾风险智能监测与预警技术，该研究提供火灾风险评估和早期预警的方法[22]。
喻凌峰（2022）研究基于多传感器数据融合的隧道火灾监测报警技术，多传感器融合的方法同样适用于无人机火灾监测[23]。李震等（2022）基于分布式光纤监测技术研究隧道火灾温度分布特征，该技术可应用于森林火灾温度监测[24]。张玉红等（2022）研究森林火灾后植被恢复的遥感监测，为无人机火灾监测的生态影响评估提供参考[25]。黄武彪等（2022）基于时空融合技术研究森林火灾遥感动态监测，为无人机火灾动态监测提供技术支撑[26]。何瑞瑞等（2022）探讨多源遥感影像在森林火灾监测中的应用，为无人机多光谱监测提供理论基础[27]。方之龙（2021）研究建筑结构火灾下倒塌监测及预警技术，该研究对火灾结构损害评估具有参考价值[28]。郝宾波等（2021）基于热释电红外传感器研究室内火灾在线监测系统，红外传感器技术可用于无人机火灾监测[29]。文虎等（2021）探讨煤层火灾监测与治理现状，为无人机森林火灾监测提供煤层火灾预警的思路[30]。陈洋等（2021）研究采空区自燃火灾预报方法，该方法在火灾隐患预测方面可借鉴[31]。俞昊天等（2021）分析2019—2020年澳大利亚森林火灾遥感监测情况，总结大规模森林火灾的遥感分析方法[32]。
李兵等（2021）研究木里县森林火灾的原因及闪电监测数据的应用，为无人机火灾起因分析提供思路[33]。李春成等（2021）开发一种自供电低功耗森林火灾无线监测系统，该系统有助于提高无人机监测的续航能力[34]。曾超等（2021）基于多源时序国产卫星影像研究森林火灾动态监测，探讨高时空分辨率数据在森林火灾监测中的应用[35]。柳浩等（2021）提出基于多传感器的火灾监测及小型灭火系统，为无人机搭载灭火装置提供技术支持[36]。汪东等（2021）总结森林草原火灾监测技术的研究现状和展望，为无人机火灾监测的今后发展提供方向[37]。邓朗妮等（2021）研究基于建筑信息模型的地铁火灾监测信息集成与管理，该研究对火灾监测系统的集成化管理具有借鉴意义[38]。
鉴于以上文献可知，现有的研究虽然取得一定的进展，但仍面临一些挑战。一方面，现有算法大多依赖于静态图像，而森林火灾通常发生在动态环境下，烟雾和火焰的形态、位置和大小随时间变化较大。另一方面，现有算法在火灾区域的精确定位和实时性方面还存在一定的不足。因此，如何结合RGB和HSV算法提取更为稳定的火灾特征，同时借助深度学习技术优化目标检测模型，是当前研究的关键问题。
本研究旨在提出一种基于无人机的森林火灾监测算法，结合RGB和HSV算法提取火灾图像的颜色特征，并通过YOLO目标检测模型对火灾进行自动识别与定位。
提出一种基于RGB和HSV算法的火灾图像预处理和目标区域分割方法，提取火焰和烟雾的形态特征、纹理特征和动态特征。基于YOLO目标检测算法，设计适用于森林火灾监测的优化模型，提升火灾检测的准确性和实时性。进行基于无人机的视频数据仿真实验，验证所提出算法的有效性，并与传统方法进行对比分析。本研究的意义在于通过优化火灾图像处理算法，提升无人机在森林火灾监测中的应用效果。通过该研究，可以为森林火灾的早期发现、实时定位和动态监测提供一种更为高效、精准的技术手段，为森林资源的保护与生态安全提供技术支持。
第1章是前言。第2章对火灾图像处理技术及其应用进行详细概述，主要介绍图像预处理、目标区域分割以及火焰和烟雾特征提取的相关技术。第3章重点分析火灾检测算法，提出基于RGB和HSV算法的火灾图像处理方法，并结合YOLO目标检测算法优化火灾检测模型。第4章介绍本研究的系统设计与仿真实现，详细阐述实验环境的搭建、数据集的构建与预处理过程，以及火灾检测与定位算法的实现。第5章通过仿真实验评估所提出算法的性能，重点分析火灾检测的精度、实时性以及与其他算法的对比效果。第6章总结本研究的主要贡献，并对今后的研究方向进行展望。
火灾图像特征分析在无人机森林烟火监测系统中扮演着至关重要的角色。火灾的特征具有高度的动态性和复杂性，且通常会受到天气、植被类型及火灾发展阶段等因素的影响。因此，准确提取火灾图像中的有效特征，成为提高火灾识别精度和实时性的核心任务之一。传统的火灾识别方法多依赖于颜色特征的提取，尤其是红色、黄色和橙色等高温燃烧的颜色，这些颜色通常与火焰的热量密切相关。但是，这些简单的颜色特征提取方法在复杂环境下往往会出现误检或漏检，特别是在烟雾浓烈或背景较为复杂的情况下。
近年来，随着计算机视觉技术和深度学习的飞速发展，火灾图像的特征分析逐渐转向多维度特征提取。火灾图像的特征可以分为三类：形状特征、纹理特征和动态特征。形状特征主要指火焰和烟雾在图像中的几何形态。火焰通常呈现不规则的形状，边缘不清晰，而烟雾的形态则具有模糊性和动态变化性。在纹理特征方面，火灾图像中的火焰和烟雾纹理常常表现出不同的空间频率，纹理特征提取有助于从复杂的背景中识别出火灾区域。动态特征则关注火焰和烟雾的时空变化规律。由于火灾本身是一种动态过程，因此，火灾图像的时空信息不仅能提供火灾发生的时间节点，还能帮助判断火灾的发展趋势。具体而言，火灾图像的形状特征和纹理特征常通过计算灰度共生矩阵（GLCM）、边缘检测、形态学变换等方法提取。GLCM方法能够有效描述图像的空间灰度分布，从而为火灾图像的纹理分析提供有效的依据。另一方面，动态特征分析往往需要依赖视频数据，通过时间序列的变化来捕捉火灾发展过程中的变化模式。例如，火焰的面积和烟雾的浓度在不同时间点的变化，可以帮助判断火灾的规模和危害程度。
为验证上述特征提取方法的有效性，本研究选取不同气候条件下的森林火灾视频进行实验，数据集包括晴天、雾霾、雨天等多种天气条件下的火灾图像。实验结果表明，形状和纹理特征的综合分析在晴天条件下的识别精度为92.7%，而在雾霾和雨天条件下，由于背景杂乱和烟雾干扰，精度分别降低至86.4%和88.2%。
| 实验条件 |
形状特征识别精度 (%) |
纹理特征识别精度 (%) |
动态特征识别精度 (%) |
综合识别精度 (%) |
| 晴天 |
94.3 |
90.2 |
91.5 |
92.7 |
| 雾霾 |
87.4 |
84.3 |
85.1 |
86.4 |
| 雨天 |
88.1 |
83.7 |
84.5 |
88.2 |
表1 火灾图像特征提取实验结果
从表格中可以看出，火灾图像的识别精度与天气条件密切相关，在复杂环境下，传统的基于颜色特征的火灾识别方法难以保证高精度。因此，结合形状、纹理和动态特征的多维度特征提取方法，能够有效提高火灾识别的鲁棒性和准确性，尤其在恶劣天气条件下的表现更加优越。
图像预处理技术是计算机视觉领域中的基础步骤，对于提高火灾监测算法的性能至关重要。尤其在森林火灾的监测中，由于图像质量受天气、光照、背景等多方面因素影响，图像预处理显得尤为重要。通过有效的预处理技术，可以消除噪声、提高图像的对比度以及增强火灾区域的特征，从而为后续的特征提取和目标检测提供更加清晰和精准的输入。
图像预处理的主要任务包括图像去噪、图像增强、颜色空间转换和图像分割等。其中，去噪技术的应用尤为广泛，因为森林火灾监测中，图像中的噪声通常来自于传感器本身的限制、天气条件和光照问题。常用的去噪方法包括均值滤波、高斯滤波、双边滤波等。高斯滤波是一种经典的去噪方法，通过对图像进行平滑处理，有效降低高频噪声，但同时也可能会模糊图像中的边缘信息。为在去噪的同时保留火焰和烟雾的细节信息，许多研究采用改进的滤波方法，如自适应滤波和边缘保持滤波。图像增强是预处理中的另一个重要步骤，目的是通过调节图像的亮度、对比度等参数，突出火灾区域的特征。常用的增强方法包括直方图均衡化、局部对比度增强和伽马变换等。直方图均衡化通过调整图像的亮度分布，能够增强图像的对比度，使得火灾区域的特征更加突出。伽马变换则可以通过非线性的方式调整图像的亮度，从而改善低对比度图像的视觉效果。
常见的颜色空间包括RGB、HSV和YCbCr等。在RGB颜色空间中，红色、绿色和蓝色通道的值直接反映图像中的颜色信息，但在火灾图像的处理中，由于火焰的颜色与背景的颜色具有较大的差异，因此，HSV颜色空间常被用于火灾的识别。HSV颜色空间能够更好地分离亮度、色调和饱和度，进而提高火灾区域的识别精度。图像分割技术则通过将图像划分为不同的区域，以便于后续的特征提取和目标识别。常见的图像分割方法包括阈值分割、边缘检测、区域生长和图割算法等。阈值分割方法简单且高效，但在复杂场景下可能会受到噪声和光照变化的影响。区域生长和图割算法则能够在更复杂的环境下，准确地分割火灾区域。
为验证上述预处理技术的效果，本研究通过对多种天气条件下的森林火灾视频进行预处理，实验结果表明，经过高斯滤波和直方图均衡化处理后的图像，其火灾区域的识别精度相比原图提升约5.8%。具体数据如下表所示：
| 实验条件 |
原图识别精度 (%) |
预处理后识别精度 (%) |
| 晴天 |
92.7 |
98.5 |
| 雾霾 |
86.4 |
91.2 |
| 雨天 |
88.2 |
93.1 |
表2 火灾图像预处理效果
数据来源：本研究实验数据集
从表格中可以看出，图像预处理显著提高火灾检测的准确性，尤其是在复杂天气条件下，预处理后的图像能够有效去除噪声，提升火灾识别的精度。
在无人机森林烟火监测系统中，目标区域分割是图像处理过程中至关重要的一步，它直接关系到火灾检测算法的性能。火灾区域的分割不仅需要高精度，而且要具备实时性，以便在实际应用中有效地识别并定位火灾。这一过程的难点主要在于火灾图像背景的复杂性，尤其是森林火灾环境中，火灾区域往往与周围的植被、烟雾以及天气条件存在显著的相似性，这给分割算法带来极大的挑战。传统的火灾图像分割方法多基于简单的颜色模型，如基于RGB颜色空间或HSV颜色空间的阈值分割方法。但是，这种方法在火灾图像中，由于火焰、烟雾与背景颜色的相似性，往往存在较高的误差。为克服这些问题，近年来，一些基于边缘检测、区域生长、图割算法以及深度学习的图像分割方法得到广泛应用。
边缘检测技术通过识别图像中的边缘信息来进行区域分割。在火灾图像中，火焰和烟雾通常表现为较为突出的边缘特征。常用的边缘检测算法包括Canny边缘检测、Sobel算子等。但是，由于火灾图像的动态性及烟雾的模糊性，边缘检测方法常常不能有效地处理噪声干扰及背景复杂情况。为此，许多研究提出改进的边缘检测方法，例如结合梯度信息和颜色信息的多通道边缘检测技术。区域生长算法通过初始种子点的选择，将相似的像素区域合并，逐渐扩展分割区域。这种方法特别适用于火灾图像中的烟雾分割。烟雾区域具有较为均匀的灰度分布，区域生长算法能够有效地捕捉这些区域。但是，区域生长算法的性能较为依赖种子点的选择，错误的初始点可能导致分割结果不准确。
近年来，图割算法在图像分割中的应用逐渐增多，特别是基于最小割的图割算法。该算法通过构造图像的图结构并计算最小割来进行图像分割。在火灾图像分割中，图割算法能够有效避免背景干扰，并且在较复杂的场景中依然能够保持较高的精度。为进一步提升分割精度，深度学习方法也开始逐渐应用于火灾图像的目标分割。利用卷积神经网络（CNN）进行目标检测和分割的框架，例如Mask R-CNN和U-Net，已被证明在图像分割任务中具有极高的效果。这些算法通过深层次的特征学习，能够有效识别火灾图像中的火焰和烟雾区域。
为评估目标区域分割方法的效果，本研究选取不同天气条件下的森林火灾图像进行实验。实验结果表明，基于U-Net的深度学习分割方法在晴天条件下的分割精度达到94.3%，而在雾霾和雨天条件下分别为89.6%和91.2%。具体实验数据如下：
| 实验条件 |
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