关于机器人导论的课后习题答案第一章

1.13为什么要6关节？

如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X，Y，Z，但刚体都是有大小形状的不仅仅有位置还有姿态，用绕X轴，Y轴，Z轴所成角度来描述刚体的姿态，分别用α，β，γ来表示。

所以描述三维空间内刚体位置姿态需要六个参数，无约束的刚体在三维空间内的自由度就是6，工业机器人末端假如想在三维空间内实现不受约束的运动，需要6个自由度。

所以六关节工业机器人末端坐标表现形式就是(X,Y,Z,A,B,C)六个参数。六个自由度分别是三个方向的平移和绕三个轴的旋转。那么六关节机器人可以实现他运动范围内的位置和姿态的到达

1.13

3.15

安装在关节处：更灵活，机械臂可以运动到四周的任意一位置，但不能在空地上水平移动，。

安装在基座上：虽然更死板但可以控制基座，有更广阔的运动空间。