控制基础学习（2）-非线性干扰观测器

前言

学习一下基础

针对常值干扰的非线性干扰观测

对于动力学系统
$$\{\begin{array}{ll}\dot{x}=f(x)+g_1(x)u+g_2(x)d,& \text{if n is even}\\ y=b(x),& \text{if n is odd}\end{array}$$
令干扰估计为 $\hat{d}$，估计误差为 $\tilde{d}=d-\hat{d}$

$\dot{\tilde{d}}=\dot{d}-\dot{\hat{d}}=-\dot{\hat{d}}$

为了使 $\tilde{d}$ 趋于0,我们设计趋近律形式为

$\dot{\tilde{d}}=-\dot{\hat{d}}=-l(x)g_2(x)(\tilde{d})$

通过设计 $l(x)$使其收敛到0，将趋近律带入系统方程得：

$\dot{\hat{d}}=l(x)[\dot{x}-f(x)-g_1(x)u-g_2(x)\hat{d}]$

为了避免对状态量的测量，对上式进行改进：
两边同时减去 $l(x)\dot{x}$

$\dot{\hat{d}}-l(x)\dot{x}=l(x)[-f(x)-g_1(x)u-g_2(x)\hat{d}]$

令 $z=\hat{d}-p(x)，p(x)=\int l(x)\dot{x}dt$ ，则有

$$\{\begin{array}{ll}\dot{z}=-l(x)g_2(x)z-l(x)[g_2(x)p(x)+f(x)+g_1(x)u]& \\ \hat{d}=z+p(x),& \end{array}$$
由此避免了对 $\dot{x}$ 的测量

我的问题

（1）非线性干扰观测器的构造假设为干扰为常值，那实际情况中怎么使用呢？在论文中看到也是直接使用这个形式。
奇了怪了呀，论文与博客中证明，虽然构造假设是干扰为常值，但是稳定性条件却是 $\dot{d}$有界

参考

非线性干扰观测器简介

Mohammadi A, Marquez H J, Tavakoli M. Nonlinear disturbance observers: Design and applications to Euler Lagrange systems[J]. IEEE Control Systems Magazine, 2017, 37(4): 50-72.

Li S, Yang J, Chen W H, et al. Disturbance observer-based control: methods and applications[M]. CRC press, 2014.