1、一阶系统 扰动为f,作为扩张状态 2、simulink仿真模型 跟踪正弦信号sin(wt),扰动为sign(sin(10t)) 扩张状态观测器为: 示波器观测信号 3、simulink仿真结果 微分信号加上噪声 扰动观测 扰动补偿