【原创+代码】计算物体不可见表面百分比

已于 2022-06-06 19:23:48 修改
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分类专栏： 【DenseFusion进阶】 文章标签： 计算机视觉 深度学习 pytorch
于 2022-06-06 16:25:53 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44564705/article/details/125113631
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本文介绍了物体不可见表面百分比的计算方法，该方法来源于DenseFusion，用于量化物体在特定视点下的遮挡程度。通过将物体真值模型转换到目标姿态，投影到图像平面上并与深度传感器数据比较，确定遮挡情况。遮挡包括外部遮挡和自遮挡，实验中设定的边距阈值为20mm。
摘要由CSDN通过智能技术生成

DenseFusion系列代码全讲解目录：【DenseFusion系列目录】代码全讲解+可视化+计算评估指标_Panpanpan！的博客-CSDN博客

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物体不可见表面百分比是DenseFusion中提出来的一种度量标准，用于量化给定摄影机视点时物体被遮挡的程度。

首先，将物体的地面真值模型model_points转换为其目标姿态pred。然后，根据摄像机的固有参数，对模型表面的三维点进行采样，并将其作为深度像素投影回二维图像平面。如果没有遮挡，则投影的深度像素应接近深度传感器测量的深度。换言之，如果像素的测量深度和模型投影深度之间的距离大于边距，则我们认为像素被遮挡，因此不可见。在实验中，边距h设置为20mm。因此，不可见百分比是物体模型上所有采样点中不可见点的百分比。

遮挡是通过加入噪声来实现的，而物体本身也是具有自遮挡的。

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