ROS移动机器人开发总结

郭棉锐 2019-2020机械组组长

一、代码

项目传送门

二、PC端功能包：

建图功能包：cartographer_ws

导航功能包：jetsonbot_nav

键盘控制功能包：teleop_twist_keyboard

机器人模型功能包：jetsonbot_description

三、树莓派端功能包

arduino驱动功能包：ros_arduino_bridge

雷达驱动功能包：ydlidar_master

imu驱动功能包：rasp_imu_hat_6dof

四、机器人模型

solidworks模型：sw_model

CAD文件：cad_model

urdf文件：sw_urdf

五、前期准备

1.硬件

淘宝

CAD文件–>找店家激光切割

激光雷达–>X4激光雷达 扫描仪10米 5k测距频率

arduino–>mega2560开发板+usb数据线 不建议买这么贵的

面包板、电压转换模块、面包板线、各种铜柱、螺栓螺母

IMU模块

电源模块

TB6612FNG电机驱动模块

电机 别忘了电机支架 联轴器 轮子

2.软件

1）安装双系统 ubuntu16.04（也可以用虚拟机、没有影响）

装双系统不难的 严谨点就好了

2）在双系统装ROS(kinetic)

ros各个版本大同小异，对应好相应的ubuntu版本就好了。安装过程WIKI上都有，但会有许多问题出现，大多搜搜都可解决

这里给一个可能比较会遇上而且csdn上那些远古教程解决不了的问题的解决方法：

sudo rosdep init 失败 raw.githubsercontent.com挂了

法一：
rosdep问题解决

法二：
简单粗暴

3）配置参数

a. ros_arduino_python\config\my_arduino_params.yaml

port:/dev/arduino

轮子直径 wheel_diameter:0.068 (单位：米)

轮间距：wheel_track:0.222 (单位：米)

编码器线速：encoder_resolution 16

减速比 gear_reduction:43.8

b.cartographer_ws\install_isolated\share\cartographer_ros\configuration_files\jetsonbot_2d_only_lidar.lua

参数tracking_frame设置为imu_link，使用/imu的数据；设置为base_link,则不使用（imu数据错误时可以不用imu的数据）

参数published_frame设置为base_link；

参数provide_odom_frame设置为true，需要内部提供/odom；

参数use_odometry设置为false，因为我们使用内部/odom的数据，不使用外部的；

修改参数之前，还是建议去看看官方文档，这里准比其他任何地方可靠。

c. 导航包四个配置文件

costmap_common_params.yaml

obstacle_range: 最大障碍物检测范围,超过该范围不认为是障碍物
raytrace_range: 检测自由空间的最大范围
robot_radius: 机器人本体的半径大小,单位:米,圆形机器人使用
footprint: 对于非圆形机器人可以设置该参数,机器人中心[0,0]参数可以顺时针填写,也可以逆时针填写
inflation_radius: 与障碍物的安全半径距离,如果机器人经常撞到障碍物就需要增大该值,若无法通过狭窄地方就减小该值
cost_scaling_factor:用于将inflation计算cost的比例因数,该参数越大,越不把这个inflating看着移动的cost.map_type:如果想要3D视图的就用voxel,2D视图的就用costmap参数 
observation_sources: 观察源是激光雷达

local_costmap_params.yaml

global_frame:指定本地代价地图参考系
robot_base_frame:指定机器人的base_frame
update_frequency:指定local代价地图更新频率
publish_frequency: 代价地图发布可视化信息的频率
static_map: 本地代价地图不会更新地图，设置false
rolling_window: 设置滚动窗口,使机器人始终在窗体中心位置
width: 代价地图宽度,滑动地图x维长度
height:代价地图长度,滑动地图y维长度
 resolution: 代价地图的分辨率,该参数需要与yaml文件设置的地图
transform_tolerance: 指定在tf树中frame直接的转换最大延时，单位秒

global_costmap_params.yaml

global_frame: 全局代价地图参考系
robot_base_frame: 指定机器人的基础参考系
update_frequency: 指定地图更新频率，数值太大造成CPU负担重
publish_frequency: 对于静态全局地图来说，不需不断发布
static_map: 全局地图通常是静态的，因此设置为true
rolling_window: 全局地图不会在机器人移动时候更新
transform_tolerance: 指定在tf树中frame直接的转换最大延时，单位秒

dwa_local_planner_params.yaml

DWA局部规划器配置参数

六、编译功能包

我这边的代码是已经编译过了的，所以如果要拿去用记得把编译生成的文件去掉再进行编译

PC

创建一个工作空间，将jetsonbot_description和teleop_twist_keyboard、jetsonbot_nav放到src文件夹下面，编译即可

cartographer_ws比较特殊，要与catkin_ws分开编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_setup.bash

树莓派

同样创建一个工作空间，将rasp_imu_hat_6dof和ros_arduino_bridge、ydlidar-master放到src文件夹下，catkin_make编译即可

同时要做好ssh通讯和串口绑定

没有ssh服务就下载相应服务，PC端ROS与树莓派端ROS通讯、串口绑定也不复杂，这里贴两个网站供参考，PC与树莓派端ROS通讯、tty串口绑定

arduino

记得将last_arduino_bridge烧录到arduino中

七、机器人启动流程

1 启动rosmaster:roscore

2 ssh远程登录树莓派 ssh USERNAME@IP

• 启动雷达：roslaunch ydlidar lidar.launch
• 启动底盘：roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
• 启动imu（可选）：roslaunch serial_imu_hat_6dof serial_imu_hat.launch

3 启动cartographer建图节点

• source install_setup.bash
• roslaunch cartographer_ros jetsonbot_2d_only_lidar.launch

4 启动键盘控制节点

• chmod a+x teleop_twist_keyboard.py
• ./teleop_twist_keyboard.py

5 保存地图

• 重开一个终端 在cartographer_ws下 source install_setup.bash配置环境变量
• 在用户家目录下创建一个目录maps
• 在刚刚的终端输入rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/guomianrui/maps/gmr_map -pbstream_filename=/home/guomianrui/maps/gmr_map.pbstream -resolution=0.05

6 启动导航包

• roslaunch jetsonbot_nav jetsonbot_nav_nengyuan.launch

八、运行效果截图

说明：README写得可能不够完善，开学比较忙就暂时不做补充了，有错误之处烦请指正，有错即改，导航包还不完善，本文参考即可。
这台机器人是花费一段时间了的，本着开源精神将模型和代码发出来，开源不易，希望对各位小伙伴有所帮助

附：ros相关学习资料