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RSS订阅原创 isaac lab 教程（一）
本人的需求是使用强化学习来对机器人进行学习，并移植到实机进行推理。故在上文学习isaac sim的过程中认识到了isaac lab （这个也是对之前isaac gym的更新版本，我要找的正是这个内容）然后就看到了一行大字非常好 那我们新开一个栏目来进行isaac lab的安装与学习比sim好的是 lab有中文文档，所以不需要机翻了 可读性也变得很好，。复制过来做存档吧可惜格式没法一键复制。仅做存档，原文链接见译文镜像链接见。
2024-08-22 17:11:06
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原创 isaac sim 教程（四）
对于固定基座关节，将“关节根组件”添加到：1） 将关节基座与世界连接起来的固定关节，或 2） USD 层次结构中固定关节的祖先。译者注：在自己尝试的过程中，如果不进行保存与重新加载，得到的小车坐标轴是和教程不同的，不能完全按照教程来做。在本教程中，我们将装配一个简单的“机器人”，该机器人具有三个链接和两个旋转关节，以介绍关节和关节的基本概念。在本教程中，您学习了使用关节连接刚体，添加关节驱动器以控制关节，将关节链转换为关节，并使用关节速度控制器控制机器人。有关其背后的物理模拟的更多信息，请参阅。
2024-08-22 15:55:56
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原创 isaac sim 教程（三）
要更改对象的颜色，请创建不同的材质，然后将其分配给对象，就像使用物理材质一样。在本教程中，将创建两种不同的材质，一种用于车身，另一种用于车轮。在舞台树上选择立方体和两个圆柱体，方法是在按住键的同时单击以选择每个对象，或者如果它们在树上连续列出，则选择立方体和两个圆柱体。”，并将长方体的翻译修复为 （0， 0， 1），将小数位数修复为 （1， 2， 0.5）。”项，将相应的刚体分配给新创建的材料，然后从下拉列表中选择匹配的材料。要修改摩擦属性，您必须创建不同的物理材质，然后将其分配给所需的对象。
2024-08-22 15:06:39
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原创 isaac sim 教程（二）
本教程开始执行必要的步骤，以创建适合物理模拟和测试 Isaac Sim 的虚拟世界。涵盖以下主题：添加地平面、照明和物理场景。
2024-08-22 14:05:15
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原创 isaac sim 教程（一）
最右边的列所示，“世界”是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，Cube 是 Cube。验证视口的中心是否存在立方体。取消立方体的父级，方法是从舞台上选择立方体，然后将其拖放到 “世界”行项。面板中的数据都不同，因为 、 和 在 Isaac Sim 中都是不同的数据类型（有关详细信息，请参阅 USD。是一个深入的演练，演示如何有效地浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 扩展管理器中的扩展。选择 Xform，按“W”启用 Move Gizmo，然后抓取并移动 Xform。
2024-08-22 10:40:43
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原创 尝试将Isaac SIM部署到Jetson Orin Nano
从 NVIDIA Omniverse™ 启动器 Isaac Sim 时，您还必须将其设置在“Extra Args”下。在该博客中找到了适用于20.04版本的isaac ros（现在官网已经全都是22.04版本的了，如果现在不能用的话我也会加入的 ）之前用的是isaac gym，在pc上训练之后发现无法部署到jetson上进行推理，怒而改用isaac sim重来一遍。如果您打算使用 ROS 2 桥接器，在启动 Isaac Sim 之前，您需要在所有将传递 ROS 2 消息的。然后在wls中安装ros2。
2024-08-02 13:52:13
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空空如也
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