isaac lab 教程（一）

最新推荐文章于 2024-08-22 18:31:45 发布

weixin_44572777

最新推荐文章于 2024-08-22 18:31:45 发布

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44572777/article/details/141430535

版权

本人的需求是使用强化学习来对机器人进行学习，并移植到实机进行推理。故在上文学习isaac sim的过程中认识到了isaac lab （这个也是对之前isaac gym的更新版本，我要找的正是这个内容）

然后就看到了一行大字

非常好那我们新开一个栏目来进行isaac lab的安装与学习

比sim好的是 lab有中文文档，所以不需要机翻了可读性也变得很好，。

复制过来做存档吧

可惜格式没法一键复制。仅做存档，原文链接见Overview — Isaac Lab documentation (isaac-sim.github.io)

译文镜像链接见概述 — Isaac Lab documentation (robotsfan.com)

使用 Isaac Sim pip 进行安装

安装 Isaac Sim

从 Isaac Sim 4.0 发布开始，可以使用 pip 安装 Isaac Sim。这种方法是实验性的，可能与某些 Linux 发行版存在兼容性问题。如果遇到任何问题，请将其报告给 Isaac Sim 论坛。

注意

使用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.34+ 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本，请使用命令 ldd --version 。

这可能会在某些Linux发行版上引起兼容性问题。例如，Ubuntu 20.04 LTS 默认使用 GLIBC 2.31。如果遇到兼容性问题，建议采用 Isaac Sim Binaries Installation 的安装方法。

为了使用 Isaac Sim 的 pip 安装方法，建议首先创建一个虚拟环境。确保虚拟环境的 python 版本是 Python 3.10。
conda 环境
```
conda create -n isaaclab python=3.10
conda activate isaaclab
```
venv 环境
接下来，根据系统上可用的 CUDA 版本，安装支持 CUDA 的 PyTorch 2.2.2 构建。
CUDA 11
```
pip install torch==2.2.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
```
CUDA 12

然后，安装运行 Isaac Lab 所需的 Isaac Sim 包：

pip install isaacsim-rl isaacsim-replicator isaacsim-extscache-physics isaacsim-extscache-kit-sdk isaacsim-extscache-kit isaacsim-app --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

安装 Isaac Lab

克隆 Isaac Lab

备注

我们建议制作一个 fork Isaac Lab 仓库来贡献项目，但这不是使用框架的必要条件。如果您制作了一个 fork，请在以下说明中用您的用户名替换 isaac-sim 。

将 Isaac Lab 仓库克隆到您的工作空间：

SSHHTTPS

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

备注

我们提供一个辅助可执行文件 isaaclab.sh ，提供管理扩展的实用工具：

Linux Windows

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

安装

使用 apt 安装依赖项（在 Ubuntu 上）：
```
sudo apt install cmake build-essential
```
运行安装命令，遍历 source/extensions 目录中的所有扩展，并使用 pip（带有 --editable 标志）进行安装：

Linux Windows

isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"

备注

默认情况下，这将安装所有学习框架。如果您只想安装特定框架，请将框架的名称作为参数传递。例如，要仅安装 rl_games 框架，您可以运行

Linux Windows

isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"

有效选项为 rl_games、rsl_rl、sb3、skrl、robomimic、none 。

验证安装

验证Isaac Sim安装

通过pip安装了Isaac Sim

确保您的虚拟环境已激活（如果适用）
检查模拟器是否按预期运行：
```
# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim
```
默认情况下，这将启动一个空的迷你套件窗口。

要使用特定体验文件运行：

# experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim omni.isaac.sim.python.kit

注意

第一次运行Isaac Sim时，将从注册表中提取所有依赖扩展。此过程可能需要长达10分钟，并且在每个体验文件的首次运行时是必需的。扩展被提取后，使用相同的体验文件进行连续运行将使用缓存的扩展。

此外，第一次运行将提示用户接受Nvidia Omniverse许可协议。要接受EULA，请在下面的消息提示时回复 Yes ：

By installing or using Isaac Sim, I agree to the terms of NVIDIA OMNIVERSE LICENSE AGREEMENT (EULA)
in https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/common/NVIDIA_Omniverse_License_Agreement.html

Do you accept the EULA? (Yes/No): Yes

如果在按上述说明运行模拟器时模拟器无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看Isaac Sim 文档和论坛。

通过二进制安装了Isaac Sim

为了避免每次查找和定位Isaac Sim安装目录的开销，我们建议将以下环境变量导出到您的终端，以完成剩余的安装说明：

Linux Windows

:: Isaac Sim root directory
set ISAACSIM_PATH="C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac-sim-4.1.0"
:: Isaac Sim python executable
set ISAACSIM_PYTHON_EXE="%ISAACSIM_PATH%\python.bat"

有关常见路径的更多信息，请查看Isaac Sim 文档。

检查模拟器是否按预期运行：

Linux Windows

:: note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
%ISAACSIM_PATH%\isaac-sim.bat

检查模拟器是否可以从独立的python脚本运行：

Linux Windows

:: checks that python path is set correctly
%ISAACSIM_PYTHON_EXE% -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
:: checks that Isaac Sim can be launched from python
%ISAACSIM_PYTHON_EXE% %ISAACSIM_PATH%\standalone_examples\api\omni.isaac.core\add_cubes.py

小心

如果您之前使用过Isaac Sim的旧版本，则需要在安装后 第一次 运行以下命令，以删除所有旧用户数据和缓存变量：

Linux

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user

Windows

如果在按上述说明运行模拟器时模拟器无法运行或崩溃，则意味着某些配置不正确。要进行调试和故障排除，请查看Isaac Sim 文档和论坛。

验证Isaac Lab安装

要验证安装是否成功，请从存储库顶部运行以下命令：

Linux Windows

:: Option 1: Using the isaaclab.bat executable
:: note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

:: Option 2: Using python in your virtual environment
python source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

上述命令应该启动模拟器，并显示一个带有黑色地面平面的窗口。您可以通过在终端上按 Ctrl+C 来退出脚本。在Windows机器上，请使用 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B 在命令提示符中终止进程。

如果您看到这个，那么安装成功了！ 🎉