isaac sim 教程（三）

添加简单对象

本教程将指导您完成将对象添加到舞台的基本 GUI 函数。它还介绍了检查和修改其物理和材料属性。

学习目标

本教程介绍如何：

• 添加和操作简单形状

• 在对象中启用物理属性

• 检查碰撞属性

• 编辑物理属性，例如摩擦力

• 编辑材料属性，例如颜色和反射率

开始

先决条件

• 在开始本教程之前，请完成 Isaac Sim 接口和环境设置。译于 isaac sim 教程（二）-CSDN博客

将对象添加到场景中

向舞台“添加对象”的方法有很多种，但它们基本上都做同样的事情，即在舞台上下文树中定义一个 USD 原语。我们的目标是创建一个简单的两轮机器人，因此我们将从创建一些简单的形状并修改其属性开始。对于身体，我们将使用立方体，对于轮子，我们将使用圆柱体。

要创建机器人的身体...

1. 单击顶部菜单栏中的“创建>形状>立方体”创建一个立方体。您应该看到立方体和移动小工具（红色、蓝色和绿色箭头）显示在视口窗口中

2. 单击并拖动蓝色箭头，将立方体提升到地面平面以上。

3. 在应用程序的左侧，单击“缩放”图标（或在选中立方体时按 R 键）以激活缩放小部件

4. 单击并拖动小部件的红色部分，以在 x 方向上缩放立方体

5. 我们需要在特定位置放置立方体。在属性窗体中导航到“转换”>“翻译”，并将长方体的翻译修复为 （0， 0， 1），将小数位数修复为 （1， 2， 0.5）。

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接下来，我们创建机器人的轮子......

1. 以与上述相同的方式，在舞台上添加一个圆柱体

2. 在属性选项卡中，将其“几何>半径”更改为 0.5，将“几何>高度”更改为 1.0。

3. 将其置于 x = 1.5 和 z = 1.0 处，并绕 y 轴旋转 90 度。

4. 通过在舞台树上右键单击圆柱体来复制圆柱体，选择“复制”，然后将其移动到 x = -1.5，同时保持所有其他参数相同。

重要

2022.2.0 版本中存在一个已知错误，即直接在属性窗口中键入不适用于 Euler 角度的方向变换。这可以通过输入四元数角来解决，或者直接使用小工具。

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添加物理属性

到目前为止，我们添加的立方体和圆柱体是严格的视觉素数，没有附加任何物理或碰撞属性。 当您通过按下并应用重力开始模拟时，这些对象不会移动，因为它们不受物理影响。 让我们把它们变成具有碰撞特性的刚体，就像机器人应该做的那样。Play

1. 在舞台树上选择立方体和两个圆柱体，方法是在按住键的同时单击以选择每个对象，或者如果它们在树上连续列出，则选择立方体和两个圆柱体。Ctrl + ShiftShift

2. 在“属性”选项卡中，单击按钮，然后选择“具有碰撞体预设>刚体物理”。+ Add

3. 按下并确认所有三个物体都掉到地上。Play

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“Rigid Body with Colliders Preset”会自动将刚体 API 和碰撞 API 添加到对象中。 这两个 API 可以单独应用，因为您可以具有以下对象：

• 有质量并受重力影响，但没有碰撞属性，因此您可以穿过它们

• 你可以撞到但挂在空中，不受重力的影响

要验证、添加或删除分配给选定对象的 API，请执行以下操作：

1. 转到其“Property ”选项卡，然后向下滚动以找到标记为“Rigid Body”和“Collider”的部分。

2. 要单独添加 API，请在同一按钮下找到它们。+ Add

3. 要删除 API，请单击 以删除该部分。X

视频介绍了如何单独添加物理模型以及如何删除他们

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检查碰撞网格

要直观地检查对象的碰撞网格的轮廓，请执行以下操作：

1. 在视口顶部找到眼睛图标。

2. 单击“按类型显示”>“物理>碰撞体”>全部。

3. 验证紫色轮廓是否显示在应用了冲突 API 的任何对象周围。在本教程中，验证它是否为长方体、圆柱体和接地平面。

添加接触和摩擦参数

要修改摩擦属性，您必须创建不同的物理材质，然后将其分配给所需的对象。

1. 转到菜单栏，然后单击 Create > Physics > Physics Material。

2. 在弹出框中选择 Rigid Body Material 刚体材料。舞台树上将出现一个新的。PhysicsMaterial

3. 在其属性选项卡中调整摩擦系数和恢复等参数。

要将指定的物理材质应用于对象：

1. 在舞台树中选择对象。

2. 在“属性”选项卡中找到菜单项“所选模型上的材料”。

3. 在下拉菜单中选择所需的材料。

材料特性

这些对象可能会反映之前添加的聚光灯的颜色，但实际上并未分配任何颜色。您可以通过关闭聚光灯来确认这一点。

要更改对象的颜色，请创建不同的材质，然后将其分配给对象，就像使用物理材质一样。 在本教程中，将创建两种不同的材质，一种用于车身，另一种用于车轮。

1. 单击“Create -> Materials -> OmniPBR 两次。

2. 在舞台树上新添加的材质上单击鼠标右键，并将它们重命名为 body 和 wheel。

3. 通过转到其属性选项卡中的“Materials on selected models所选模型上的材料”项，将相应的刚体分配给新创建的材料，然后从下拉列表中选择匹配的材料。

4. 更改新材料的属性。在舞台树上选择其中一个，在“Material and Shader/Albedo中更改其基色，并玩弄其反射率、粗糙度以及您感兴趣的任何其他内容。

5. 确认您看到汽车上相应部件的颜色发生了相应的变化。

总结

本教程介绍了如何在 GUI 中添加和操作对象属性，包括：

1. 将原始形状添加到舞台上。

2. 编辑材料属性、物理属性和碰撞属性。

后续步骤

• 继续使用 USD，了解如何拯救您的世界并在 Isaac Sim 中以 USD 格式加载资产。

• 转到组装一个简单的机器人，了解如何将这些几何图形变成移动的汽车。

延伸阅读

详细了解 Omniverse USD Composer 中的材质。