isaac sim 教程（一）

2024年8月22日机翻自Isaac Sim 接口 — Omniverse IsaacSim 最新文档 (nvidia.com)

内容为自学isaac sim 2023.1.1版本

Isaac Sim 界面

学习目标

本教程介绍 Isaac Sim 中最常用的用户界面按钮、菜单和控件。 完成本教程后，您应该更有信心在 Isaac Sim 界面中导航和发现内容。

5-10分钟教程

开始

先决条件

• 在开始本教程之前，请查看什么是 Isaac Sim？

首先向场景中添加一个立方体。转到顶部菜单栏，然后单击“创建>形状>立方体”。

验证视口的中心是否存在立方体。默认情况下，“立方体”处于选中状态（以橙色突出显示），并且“移动 （W）”命令处于启用状态。

练习转换立方体：

1. 将鼠标悬停在上面，然后单击“移动小工具”以拖动并移动立方体。

2. 按“E”切换到旋转小工具，然后单击并拖动小工具以旋转立方体。

3. 按“R”切换到“缩放”，然后单击并拖动小控件以旋转立方体。

4. 按“W”切换回 Move Gizmo。

5. 再次按“W”可切换“使用本地坐标移动”。单击并拖动小控件以移动立方体 在其局部轴上。

6. 按“ESCAPE”取消选择立方体。

在视口中移动、旋转和缩放立方体还会更新 工作区右下角的“属性”面板中的立方体。

现在，练习通过其属性面板转换多维数据集：

1. 选择“多维数据集”以填充“属性”面板。

2. 在“转换>翻译”字段中，单击并左右拖动 X 值以移动立方体 沿 X 轴。

3. 双击 Y 值并键入“1”以将立方体移动到 Y=1。

4. 单击 Z 值右侧的蓝色方块，将 Translate 值重置为其 默认设置 （0,0,0）。

5. 将“旋转”和“缩放”值重置为默认设置。

6. 通过双击相应的 X、Y、Z 值并键入值，将立方体平移设置为 {X： 0， Y： -2， Z： -0.5} 并旋转为 {X： 0， Y： 22.5， Z： 0}。

切换本地坐标和世界坐标

• 多次按“W”可在“全局移动”和“本地移动”之间切换。

• 多次按“E”可在“全局旋转”和“局部旋转”之间切换。

• 按住工具栏中的移动/旋转图标也可用于选择 坐标系。

• 当本地坐标系处于活动状态时，每个工具栏图标都变为橙色。

在视口中导航

让我们通过添加一个球体将另一个对象带入场景中。转到顶部菜单栏，然后单击“>球体>创建形状”。验证视口中是否存在立方体和球体，并使用 默认情况下，球体处于选中状态。

1. 将球体转换为 {X： 0， Y： 2， Z： 0}。

2. 按“F”将视口摄像机居中并缩放在选定的球体上。

3. 按“LMB”（鼠标左键）+ “ALT”绕球体旋转。

4. 使用“滚轮”或按“RMB”（鼠标右键）+“ALT”进行放大。

5. 按“MMB”（鼠标中键）平移。

6. 按“ESCAPE”取消选择球体。

7. 如果未选择任何内容，请按“F”以缩放所有。

使用“舞台”和“属性”面板

对象可以直接在视口或舞台中选择，舞台是右上角的面板。 工作区。舞台是一个强大的基于树的小部件，用于组织 并在 Isaac Sim 场景中构建所有内容。

关于这个工具有很多东西要学;以下步骤将指导您了解基础知识：

1. 转到顶部菜单栏，然后单击 Create > Xform。确认 Stage 面板中有一个空的 Xform prim，嵌套在 World 下。

2. 从 Stage 中选择 Cube 行项，然后将其拖放到 Xform 上。然后，选择 Sphere 并将其拖放到 Xform 上。

   • 视口中没有任何变化，但您刚刚在 Xform、Sphere 和 Cube 之间创建了父子关系。

3. 选择 Xform，按“W”启用 Move Gizmo，然后抓取并移动 Xform。

   • 移动 Xform 会同时移动 Sphere 和 Cube，因为子对象会继承其父对象的变换。

   • 这是 Omniverse Isaac Sim 如何构建关节对象（例如机器人）的重要概念。

4. 仅选择立方体。请注意，“属性”面板中的“转换属性”是 无论您如何移动 Xform，都是一样的。

   • 对象的 Transform Properties 是相对于其 Parent 的局部转换。

5. 取消立方体的父级，方法是从舞台上选择立方体，然后将其拖放到 “世界”行项。右键单击 Xform，然后单击 Delete。

   • 请注意，多维数据集的 Transform 属性现在反映了世界变换。

   • 请注意球体是如何被删除的，因为它是 Xform 的子项。

我们一直在探索 Property 面板内的 Transform Properties。但是，此面板具有许多有用的 UI 输入，用于直接与几何、材料、视觉和 USD 属互。

1. 从舞台中选择，然后滚动浏览其属性面板。点击标题 的每个子面板折叠或显示它。Cube

2. 从舞台中选择。滚动浏览其属性面板并注释 与立方体相比，它显示的不同信息。defaultLight

3. 从舞台中选择，并注意其属性面板有何不同。World (defaultPrim)

每个属性面板中的数据都不同，因为 、 和 在 Isaac Sim 中都是不同的数据类型（有关详细信息，请参阅 USD Prim）。如舞台最右边的列所示，“世界”是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，Cube 是 Cube。World (defaultPrim)CubedefaultLight

The details of these different data structures are covered in a later tutorial.

Raw USD Properties

The most important sub-panel in the Property panel is the Raw USD Properties sub-panel, which is always last. The Raw USD Properties sub-panel contains every active USD property for the selected object. This sub-panel is a useful reference when developing more advanced applications in Omniverse Isaac Sim.

Information in this sub-panel is ordered alphabetically.

Customizing the Workspace

The workspace in Isaac Sim is very customizable. It is easy to resize, dock, undock, add, and remove panels in the user interface (UI).

Begin customizing the UI by adding another Viewport to the workspace:

1. Go to the top Menu Bar and click Window > Viewport > Viewport 2 at the very bottom of the dropdown menu.

   • Verify that there is a new viewport called Viewport 2 floating in the workspace.

   • If you want to create additional viewoports, follow the Camera Inspector Extension.

2. Click and drag the top header of Viewport 2 to the activate the Docking widget. Drag and drop to the right of the original Viewport to place the viewports side-by-side.

3. Click and drag the left side of Viewport 2 to the left to make the viewports equal sizes.

4. In the button overlay area in Viewport 2, click the Perspective camera button in the top left and change the camera to a Top View.

要使用“窗口>视口>视口 2”下拉列表动态隐藏/显示视口 2，请执行以下操作：

1. 返回顶部菜单栏，然后单击窗口。

   • 视口 2（旁边有一个复选标记）。

2. 单击“视口 2”以隐藏新视口，然后再次单击以将其重新打开。或者，单击视口选项卡旁边的 x 将其关闭，然后使用 Camera Inspector Extension 创建它。

3. 查看“窗口”下拉列表中的其他项。带有复选标记的项目已经 在工作区中可见。

4. 单击和打开几个项目以查看工作区中发生的情况（例如，控制台、舞台、属性、探查器)

运行模拟

要在 Isaac Sim 中使用任何仿真功能，例如关节、脚本或碰撞网格，仿真必须正在运行。

1. 按工具栏中的“播放”按钮开始模拟。

2. 按下它后，“播放”按钮会变成“暂停”按钮，该按钮可用于暂时停止模拟，但允许其从当前状态继续。

3. 当模拟正在运行或暂停时，“停止”按钮也会显示在“播放”或“暂停”按钮下方。“停止”按钮结束模拟并重置模拟，允许从其启动配置再次播放模拟。

时间线

Timeline 是一个扩展，允许开发人员查看和修改可滚动和可自定义时间线的设置。 时间线默认是禁用的，要启用它，请转到窗口>扩展，在搜索栏中输入 omni.anim.window.timeline，然后单击切换开关。 然后，在屏幕底部，会出现时间线小部件。

• 当您按下“播放”按钮时，时间线标记开始移动，并在时间线上循环。

• 也可以在默认布局底部的时间轴上查看模拟的启动/停止进度。

总结

本教程涵盖以下主题：

1. 向场景添加内容

2. 在视口中导航

3. 在舞台面板和属性面板中导航

4. 添加、停靠和移除窗板

5. 启动/停止时间线和模拟

后续步骤

继续学习下一个教程“环境设置”，了解有关为虚拟世界准备好环境的更多信息。

进一步学习

如需更深入地了解本教程中介绍的概念，请参阅以下参考 材料：

向场景添加内容

• 有关菜单项、UI 元素和键盘快捷键的概述，请参阅用户界面参考。

在视口中导航

• 视频教程 Omniverse 中的导航基础知识介绍了 Omniverse Kit 应用程序视口中的导航和控件。它显示了 可用于导航的鼠标、滚轮和键盘命令的组合 场景。对于 Linux，使用修饰符（Ctrl、Alt、Opt）的热键可能有所不同 比这个 Windows 教程。

• 下表突出显示了视口控制和导航最常用的输入。 我们建议熟悉这些热键组合，以便有效地导航视口。

输入	结果
LMB公司	选择
逃	取消
选择 + 'F'	将相机缩放到选定对象
取消选择 + 'F'	将相机缩放到所有
LMB + 'OPT'	关于视口中心的轨道
人民币 + 'OPT'	缩放
滚轮	缩放
MMB系列	泛
人民币 + 'W'	前进
人民币 + 'S'	向后移动
人民币 + 'A'	向左移动
人民币 + 'D'	向右移动
人民币 + 'W/S/A/D' + 班次	以双倍速度移动
人民币 + 'W/S/A/D' + CTRL	以半速移动

• 有关完整列表，请参阅 Viewport Controls 作弊表 输入映射。

在舞台和属性面板中导航

• 如需更深入地了解 USD 类型，请参阅教程使用 USD Python 库。

使用扩展管理器

• 视频教程 Omniverse Kit Extension Manager 概述是一个深入的演练，演示如何有效地浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 扩展管理器中的扩展。