isaac sim 教程（二）

weixin_44572777

已于 2024-08-22 14:37:08 修改

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文章标签：机器人

于 2024-08-22 14:05:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44572777/article/details/141422410

版权

环境设置

Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 构建，使用 Omniverse Kit 中提供的工具。Omniverse Kit 带有默认 UI，该 UI 允许您轻松编辑 USD 阶段。在本教程中，您将学习在 USD 舞台上设置环境、添加和编辑简单对象及其属性的基本步骤。装配带有关节和铰接的刚体，并添加摄像头和传感器。目标是培养您在导航 Isaac Sim 方面的基本技能，熟悉常用术语，并使用 GUI 构建环境和设置您的机器人。

学习目标

本教程教您使用 Isaac Sim GUI 中提供的工具构建支持物理的虚拟世界，包括：

设置全局舞台属性
设置全局物理属性
添加接地平面
添加照明

开始

先决条件

在开始本教程之前，请完成 Isaac Sim Interface 教程。译至isaac sim 教程（一）-CSDN博客

要从一个干净的 Isaac Sim 阶段开始，请转到“文件”菜单，然后单击“新建”。提供的阶段具有默认的 Xform 和 .两者都可以在左侧的舞台树的舞台标签下找到。WorlddefaultLight

设置舞台属性

在向舞台添加任何内容之前，请验证当前舞台属性设置是否与预期的约定匹配。

转到“ Edit > Preferences以打开“首选项”面板。
浏览 Omniverse Kit 中的多种类型的设置，这些设置在面板左侧的列中按类别分组。
从左列中选择“Stage ”，并查看属性，例如：
- 确定 Up 的轴。Isaac Sim 中的默认值为 Z。如果您的资源是在具有不同上升轴的程序中创建的，则会导致您的资源被旋转导入。
- 舞台单元。2022.1 之前的 Isaac Sim 版本具有以厘米为单位的舞台单位，但现在默认为米。但是，Omniverse Kit 的默认单位仍以厘米为单位。
  
  如果您看到USD似乎相差 100 倍，请记住这一点。
- 默认旋转顺序。默认值设置为在 X 上执行旋转，然后在 Y 上执行旋转，最后在 Z 上执行旋转。

../_images/isaac_tutorial_gui_preferences.png

创建物理场景

要添加物理场景以模拟真实世界的物理，包括重力和物理时间步长，请执行以下操作：

转到菜单栏，然后单击创建>物理>物理场景。
验证 PhysicsScene 是否已添加到舞台树中。
单击它以检查其属性。您可以看到重力设置为指向 -Z 方向，大小为 9.8，这提醒您默认的长度单位是米。

除非您正在模拟数百个刚体和机器人，否则使用 CPU 求解器而不是 GPU 会更有效，因此，出于本教程的目的：
禁用 GPU 动态，并在 Physics Scene 的 Property 选项卡中使用 MBP Broadphase。

isaac sim 2-1

添加接地平面

接地平面可防止任何物理启用的对象掉落到其下方。即使设置的平面在每个方向上只能看到最多 25 米，地面平面的碰撞属性也会无限延伸。

要向虚拟环境添加接地平面：

转到顶部菜单栏，然后单击 Create > Physics > Ground Plane。
打开网格，使接地平面更易于查看：

isaac2-2

照明

每个新阶段都预先填充了一个 - 否则您将看不到任何东西。defaultLight

要创建其他聚光灯，请执行以下操作：

如果还没有接地平面，请添加一个接地平面，这样我们就可以看到光的反射。>地平面创建>物理。
转到Create > Light > Sphere Light。
通过向上移动 7 个单位将其向上移动并面朝下转动，并使 X 轴和 Y 轴上的旋转无效。
在“属性”选项卡中，通过单击颜色条>选择您选择的颜色来更改其在“主要颜色”中的颜色。
将其强度 Main > Intensity 更改为 1e6;主>半径为 0.05，将 Shaping -> cone：angle 中的光斑范围限制为 45 度，并将 Shaping -> cone：soft ness 中的聚光灯边缘柔化为 0.05。
为了使新的聚光灯更易于查看，我们将通过转到其属性选项卡并将主>强度设置为 300 来降低默认光源的强度。