isaac sim 教程（二）

环境设置

Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 构建，使用 Omniverse Kit 中提供的工具。Omniverse Kit 带有默认 UI，该 UI 允许您轻松编辑 USD 阶段。在本教程中，您将学习在 USD 舞台上设置环境、添加和编辑简单对象及其属性的基本步骤。 装配带有关节和铰接的刚体，并添加摄像头和传感器。 目标是培养您在导航 Isaac Sim 方面的基本技能，熟悉常用术语，并使用 GUI 构建环境和设置您的机器人。

学习目标

本教程教您使用 Isaac Sim GUI 中提供的工具构建支持物理的虚拟世界，包括：

• 设置全局舞台属性

• 设置全局物理属性

• 添加接地平面

• 添加照明

开始

先决条件

• 在开始本教程之前，请完成 Isaac Sim Interface 教程。译至isaac sim 教程（一）-CSDN博客

要从一个干净的 Isaac Sim 阶段开始，请转到“文件”菜单，然后单击“新建”。 提供的阶段具有默认的 Xform 和 .两者都可以在左侧的舞台树的舞台标签下找到。WorlddefaultLight

设置舞台属性

在向舞台添加任何内容之前，请验证当前舞台属性设置是否与预期的约定匹配。

1. 转到“ Edit > Preferences以打开“首选项”面板。

2. 浏览 Omniverse Kit 中的多种类型的设置，这些设置在面板左侧的列中按类别分组。

3. 从左列中选择“Stage ”，并查看属性，例如：

   • 确定 Up 的轴。Isaac Sim 中的默认值为 Z。如果您的资源是在具有不同上升轴的程序中创建的，则会导致您的资源被旋转导入。

   • 舞台单元。2022.1 之前的 Isaac Sim 版本具有以厘米为单位的舞台单位，但现在默认为米。但是，Omniverse Kit 的默认单位仍以厘米为单位。

     如果您看到USD似乎相差 100 倍，请记住这一点。

   • 默认旋转顺序。默认值设置为在 X 上执行旋转，然后在 Y 上执行旋转，最后在 Z 上执行旋转。

创建物理场景

要添加物理场景以模拟真实世界的物理，包括重力和物理时间步长，请执行以下操作：

1. 转到菜单栏，然后单击创建>物理>物理场景。

2. 验证 PhysicsScene 是否已添加到舞台树中。

3. 单击它以检查其属性。 您可以看到重力设置为指向 -Z 方向，大小为 9.8，这提醒您默认的长度单位是米。

   除非您正在模拟数百个刚体和机器人，否则使用 CPU 求解器而不是 GPU 会更有效，因此，出于本教程的目的：

4. 禁用 GPU 动态，并在 Physics Scene 的 Property 选项卡中使用 MBP Broadphase。

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添加接地平面

接地平面可防止任何物理启用的对象掉落到其下方。 即使设置的平面在每个方向上只能看到最多 25 米，地面平面的碰撞属性也会无限延伸。

要向虚拟环境添加接地平面：

1. 转到顶部菜单栏，然后单击 Create > Physics > Ground Plane。

2. 打开网格，使接地平面更易于查看：

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照明

每个新阶段都预先填充了一个 - 否则您将看不到任何东西。defaultLight

要创建其他聚光灯，请执行以下操作：

1. 如果还没有接地平面，请添加一个接地平面，这样我们就可以看到光的反射。>地平面创建>物理。

2. 转到Create > Light > Sphere Light。

3. 通过向上移动 7 个单位将其向上移动并面朝下转动，并使 X 轴和 Y 轴上的旋转无效。

4. 在“属性”选项卡中，通过单击颜色条>选择您选择的颜色来更改其在“主要颜色”中的颜色。

5. 将其强度 Main > Intensity 更改为 1e6;主>半径为 0.05，将 Shaping -> cone：angle 中的光斑范围限制为 45 度，并将 Shaping -> cone：soft ness 中的聚光灯边缘柔化为 0.05。

6. 为了使新的聚光灯更易于查看，我们将通过转到其属性选项卡并将主>强度设置为 300 来降低默认光源的强度。

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总结

本教程开始执行必要的步骤，以创建适合物理模拟和测试 Isaac Sim 的虚拟世界。 涵盖以下主题：

• 添加地平面、照明和物理场景。

后续步骤

继续阅读添加简单对象，了解如何向 Isaac Sim 添加简单对象并编辑其属性。

进一步学习

如需更深入和富有创意的世界构建工具，请参阅我们的姊妹 Omniverse 工具 Composer。