尝试将Isaac SIM部署到Jetson Orin Nano

之前用的是isaac gym，在pc上训练之后发现无法部署到jetson上进行推理，怒而改用isaac sim重来一遍

本文尚未完结，本人也正在摸索当中，请猿友仔细甄别内容。

使用NVIDIA sdkmanager配置好了jetson orin nano 的ubuntu 20.04

在该博客中找到了适用于20.04版本的isaac ros（现在官网已经全都是22.04版本的了，如果现在不能用的话我也会加入的 ）NVIDIA Isaac ROS - 入门教程（一）-CSDN博客

开始配置pc机

在pc上面安装好omniverse 和isaac simWorkstation Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)

安装wsl2如何在 Windows 10 上安装 WSL 2 - 知乎 (zhihu.com)

然后在wls中安装ros2 Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationhttps://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

返回到设置指南的下一步，了解如何启用 ROS Bridge。启用 ROS Bridge 扩展

制备

如果您打算使用 ROS 2 桥接器，在启动 Isaac Sim 之前，您需要在所有将传递 ROS 2 消息的终端上设置 Fast DDS 中间件：

1. 如果您使用的是 Isaac Sim ROS 2 工作区，则文件位于 <ros2_ws> 文件夹的根目录下。通过输入将使用 ROS 2 功能的所有终端来设置环境变量。从 NVIDIA Omniverse™ 启动器 Isaac Sim 时，您还必须将其设置在“Extra Args”下。fastdds.xmlexport FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<path_to_ros2_ws>/fastdds.xml

1. 如果您使用的是 Isaac Sim ROS 2 工作区，则文件位于 <ros2_ws> 文件夹的根目录下。通过输入将使用 ROS 2 功能的所有终端来设置环境变量。从 NVIDIA Omniverse™ 启动器 Isaac Sim 时，您还必须将其设置在“Extra Args”下。fastdds.xmlexport FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<path_to_ros2_ws>/fastdds.xml

启用桥接器（报错了，没能实现）

D:\omniverse\pkg\isaac-sim-2023.1.1\exts\omni.isaac.ros2_bridge\humble\lib\isaac-sim.bat --/isaac/startup/ros_bridge_extension=omni.isaac.ros2_bridge