之前用的是isaac gym,在pc上训练之后发现无法部署到jetson上进行推理,怒而改用isaac sim重来一遍
本文尚未完结,本人也正在摸索当中,请猿友仔细甄别内容。
使用NVIDIA sdkmanager配置好了jetson orin nano 的ubuntu 20.04
在该博客中找到了适用于20.04版本的isaac ros(现在官网已经全都是22.04版本的了,如果现在不能用的话我也会加入的 )NVIDIA Isaac ROS - 入门教程(一)-CSDN博客
开始配置pc机
在pc上面安装好omniverse 和isaac simWorkstation Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)
安装wsl2如何在 Windows 10 上安装 WSL 2 - 知乎 (zhihu.com)
返回到设置指南的下一步,了解如何启用 ROS Bridge。启用 ROS Bridge 扩展
制备
如果您打算使用 ROS 2 桥接器,在启动 Isaac Sim 之前,您需要在所有将传递 ROS 2 消息的终端上设置 Fast DDS 中间件:
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如果您使用的是 Isaac Sim ROS 2 工作区,则文件位于 <ros2_ws> 文件夹的根目录下。通过输入将使用 ROS 2 功能的所有终端来设置环境变量。从 NVIDIA Omniverse™ 启动器 Isaac Sim 时,您还必须将其设置在“Extra Args”下。
fastdds.xml
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<path_to_ros2_ws>/fastdds.xml
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如果您使用的是 Isaac Sim ROS 2 工作区,则文件位于 <ros2_ws> 文件夹的根目录下。通过输入将使用 ROS 2 功能的所有终端来设置环境变量。从 NVIDIA Omniverse™ 启动器 Isaac Sim 时,您还必须将其设置在“Extra Args”下。
fastdds.xml
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=<path_to_ros2_ws>/fastdds.xml
启用桥接器(报错了,没能实现)
D:\omniverse\pkg\isaac-sim-2023.1.1\exts\omni.isaac.ros2_bridge\humble\lib\isaac-sim.bat --/isaac/startup/ros_bridge_extension=omni.isaac.ros2_bridge