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激光SLAM
文章平均质量分 89
Leo-Peng
Stay Hungry, Stay Foolish
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激光点云配准算法——Cofinet / GeoTransforme / MAC
激光点云配准算法——Cofinet / GeoTransformer / MACGeoTransformer + MAC是当前最SOTA的点云匹配算法,在之前我用总结过视觉特征匹配的相关算法视觉SLAM总结——SuperPoint / SuperGlue本篇博客对Cofinet、GeoTransformer、MAC三篇论文进行简单总结1. CofinetCofinet发表于2021年ICCV,原文为《CoFiNet: Reliable Coarse-to-fine Correspondences原创 2024-06-10 20:34:55 · 987 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM总结——Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO
激光SLAM总结——Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO在之前的工作中有接触过LOAM,最近在工作中又接触到Faster LIO相关的工作,于是想着对Fast LIO / Fast LIO2 / Faster LIO这一系列工作进行一个简单的总结,以加深自己对激光SLAM算法的理解,之前总结过的一些和激光SLAM算法相关的博客还有,感兴趣的同学可以一起学习讨论:激光SLAM总结——VLOAM / LIMO算法解析激光SLAM总结——LIO-Mapping / LIOM /原创 2024-05-14 08:43:28 · 2577 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结
SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结从研究生接触SLAM算法到现在也有原创 2021-10-17 10:32:26 · 48796 阅读 · 8 评论 -
激光SLAM总结——LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析
激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析在激光SLAM领域,LOAM、Lego-LOAM属于纯激光领域,除此之外还衍生处理视觉激光结合、激光IMU结合,甚至三者结合的算法,视觉激光结合的算法在我之前写的博文视觉激光融合——VLOAM / LIMO算法解析中有简单总结,本文所介绍的LINS / LIO-原创 2021-10-08 08:12:06 · 10374 阅读 · 2 评论 -
GTSAM Tutorial学习笔记
GTSAM Tutorial学习笔记GTSAM Tutorial学习笔记GTSAM Tutorial学习笔记本博客主要原创 2021-10-07 23:48:44 · 2431 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM总结——VLOAM / LIMO算法解析
学习LOAM笔记——VLOAM算法解析学习LOAM笔记——VLOAM算法解析1. 总体框架学习LOAM笔记——VLOAM算法解析为什么要研究下VLOAM算法呢?因为效果好呀,VLOAM算法是在2015年ICRA上提出的,但是至今仍然在KITTI的odometry数据集上排名靠前,那么VLOAM一定有其过人之处VLOAM原论文名为《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》,作者并没有对代码进行开源,幸运的是,在去年C原创 2021-09-24 20:42:16 · 9786 阅读 · 3 评论 -
激光SLAM总结——特征点提取与匹配
学习LOAM笔记——特征点提取与匹配学习LOAM笔记——特征点提取与匹配1. 特征点提取1.1 对激光点按线束分类1.2 计算激光点曲率1.3 根据曲率提取特征点2. 特征点匹配2.1 scan-to-scan中的特征点匹配2.2 scan-to-map中特征点匹配3. 补充学习LOAM笔记——特征点提取与匹配兜兜转转一圈,最近又开始接触一些和SLAM相关的工作,LOAM是一个非常经典的激光SLAM框架,LOAM和VLOAM至今还在kitti榜上有着不错的表现,从这篇博客开始,我开始着手对LOAM以及L原创 2021-08-22 18:00:13 · 10523 阅读 · 1 评论