单片机，STM32F4-UCOS，学习笔记【1500字】【原创】

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SVC异常

SVC=系统服务调用=系统调用
SVC异常=用户程序开始控制硬件系统（间接控制）
总的来说，用户程序=代码到操作系统=UCOSIII=OS代码（很稳定，很强大）到系统硬件=电路板=外部设备=底层硬件，操作系统不让用户程序直接操作底层硬件
UCOS没有使用这个SVC功能=Cortex-M3/M4内核中的SVC功能（不早说，我看了这么久）

PendSV异常

PendSV异常=和SVC协同使用=会自动延迟上下文切换（任务之间切换）时中断请求=防止任务切换动作拖延很久（被中断耽误）（反正我没懂）
PORT=端口
滴答计时器=24位倒计时器=168Mhz分8频时就是21Mhz，记满一次0.7989s左右

任务状态

任务状态
休眠态（仅仅是代码），就绪态（等待CPU使用），运行态（正在运行的任务），等待态（正在运行的任务在等待某个事件，如消息），中断服务态（正在执行的任务被中断打断，CPU转而执行中断服务程序，此时这个任务就会挂起，进入中断服务态）

任务介绍

任务控制块=结构体=成员是任务的各种信息状态及各种任务功能

任务堆栈=用来切换任务和调用其他函数时保存现场=每个任务都有自己的堆栈

任务就绪表=优先级位映射表（当某一个任务就绪以后，优先级位映射表中相应的位就会被置1，用来标记哪个任务就绪了）+就绪任务列表（用来记录每一个优先级下的所有就绪的任务）

任务调度和切换=让就绪表中优先级最高的任务获得CPU使用权=任务级调度器（首先检测任务是否在中断里面，和是否加锁，然后关中断（任务调度！=中断调度），获取就绪表中优先级最高的任务，再获取下一次任务切换时要运行的任务（同一优先级下可以有多个任务），再判断任务是否是正在运行的任务，如果是就不做任务切换，否则进行任务切换，执行完之后最后再开中断）+中断级调度器（首先判断UCOSIII是否在运行，然后中断嵌套计时器用来记录中断嵌套的次数，具体可看开发手册，最后一步是开中断）

时间片轮转调度（没懂这个），时间片=时钟节拍

简易OS设计

【简易OS设计】
运行态，等待态和挂起态，就绪态
运行态就是优先运行级别最高的任务（此时它占用CPU）（单核CPU一次只能做一件事情）
当级别最高的任务运行完毕或者某种原因挂起时，让出CPU使用权，此时就绪态开始运行
运行态之后就是等待态，等待态再到就绪态

就续表=32位变量=类似寄存器使用，从左至右，bit31到bit0，其中bit31就是优先级31，bit0就是优先级0，优先级0的优先级别最高，优先级是任务的唯一标识号，通过就续表来判断各个任务之间的优先级，就续表中通过一个for循环来进行查找最高的优先级，这种算法不算最好但是最简单，这种算法的延时随任务数量的改变而不同

多任务系统的时钟节拍由定时器0来产生，也就是T0定时器

当任务被挂起时，会设定其任务的延时节拍数，然后开始执行下一个任务，此时在T0中断里面对这个节拍数递减，当某一时刻递减到0时，则挂起态转为就绪态，准备开始进入运行态

IdleTask是系统自身创建了一个空闲任务，并设定为最低优先级（31），设定它的原因是当没有其他任务运行时，不让CPU闲着，不能在空闲任务中运行任何有可能使这个空闲任务挂起的函数，这不允许，因为必须是一直就绪状态

通过建立静态数组和指针，使得每个任务都有自己的私有栈，和自己的任务控制块=记录任务运行的环境=结构体（成员都是任务的一些信息，如堆栈顶，如延时时钟等），每个任务在被挂起之前，都会将挂起前的所有数据和状态存放在自己的私有栈里面，待到下一次运行态时再取出来给CPU即可，创建任务也就相当于创建一个私有栈（用来保持任务运行的环境），主要是接收任务的入口地址，任务堆栈的首地址，和任务的优先级这三个参数

CPU总是执行处于就绪条件下优先级最高的任务，但是高优先级任务如果处于某种情况下，如主动请求挂起，或者遇到更高级别的任务时（延时时钟），此时就会发生任务切换，也叫做抢占式调度。如果此时遇到了中断，也叫做中断级的切换，当然中断也可以嵌套中断，此时当所有的嵌套中断都完成时，才会返回之前的任务，若中断之后又需要任务切换，则也不会返回之前的那个任务

挂起可以挂起自己也可以挂起别的任务

文中“一些技巧”，不就是众拳里面的吗，哈哈哈，早已熟知，太秀了，第二个关于全局变量的定义技巧，真的让我拍案叫绝，拍手称快，666，建议一看