ROS机器人操作系统入门（2）

ROS机器人操作系统入门（1）

1 发布者的编程实现

1.1 写代码

1. ROS节点初始化
2. 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和消息类型
3. 创建消息数据
4. 发布消息

#include <ros/ros.h>	//ros相关的API头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>	//消息相关的头文件

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");	// 节点名字唯一
	// 创建节点句柄，管理API资源
	ros::NodeHandle n;
	// 创建发布者， 要指名消息类型为geometry_msgs::Twist，话题名是/turtle1/cmd_vel，队列长度是10（可能发布频率过快来不及执行，先缓存指令）
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化eometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;	// 创建该消息类型的对象
		vel_msg.linear.x = 0.5;			//指定该对象一些属性的值
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);	//日志输出

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

1.2 编译

1. 编译前需要在CMakeLists.txt中添加两行指令：
   • add_executable(可执行文件名，需要编译的文件名) 将源代码编译成可执行文件
   • arget_link_libraries(可执行文件名， ${catkin_LIBRARIES}) 将可执行文件和库链接
2. 回到工作空间的根目录执行 catkin_make 命令进行编译
3. 执行 source devel/setup.bash 命令设置环境变量

2 订阅者的编程实现

1. 初始化ROS节点
2. 创建订阅者并订阅需要的话题
3. 循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数，因为无法控制何时接受到消息，所以用回调函数进行等待，已接受到消息就执行该函数
4. 在回调函数中完成消息处理

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到消息后执行的回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 打印消息
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建订阅者，参数分别为话题名/turtle1/pose，队列长度10，回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
    // 循环等待回调函数结束
    ros::spin();
    return 0;
}

3 自定义消息类型

1. 创建.msg文件
2. 在package.xml中添加功能包依赖
   编译依赖：<build_depend>message_generation</build_depend>
   执行依赖：<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3. 在CMakeLists.xml中添加编译选项
   find_package(… message_generation)
   add_message_files(FILES msg文件名)
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
   catkin_package(… message_runtime)
4. 执行 catkin_make 编译生成语言相关文件，例如C++生成.h头文件
5. 在代码中调用头文件便可正常使用

关于.msg文件中的数据类型可以是以下这些，按照 ***数据类型 变量名***的格式写就可以了，也可以加上默认值

string name
uint8 sex

uint8 age=20

4 客户端的编程实现

1. 初始化ROS节点
2. 创建一个client对象
3. 发布请求
4. 等待服务器处理完后返回结果

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>	// 请求spawn服务

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
    // 查询是否存在spawn服务，如果不存在则会一直等待
	ros::service::waitForService("/spawn");
	// 创建客户端对象，连接到名为spawn的服务
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 封装发送的请求数据
	turtlesim::Spawn srv; 	// 创建请求对象
	srv.request.x = 2.0;	// 修改请求值
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
	// 发送请求，然后等待服务器反馈
	add_turtle.call(srv);
	// 显示返回结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
	return 0;
};

5 服务器端的编程实现

1. 初始化ROS节点
2. 创建server实例
3. 等待服务请求，进入回调函数
4. 在回调函数中完成处理并返回结果

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>		//服务数据类型

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// 回调函数，当收到请求时执行
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,		// 请求数据
         			std_srvs::Trigger::Response &res)		// 返回结果
{
	// 设置返回结果
	res.success = true;		
	res.message = "Change turtle command state!"	
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建一个服务，服务名字是turtle_command，回调函数是commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
    return 0;
}

6 服务数据自定义

服务数据自定义的过程和消息自定义的过程基本相同，区别就是服务数据放在.srv文件中
.srv文件的内容格式和.msg的类似，但是由于服务既有请求又有返回，所以需要分别对这两部分的数据进行定义，中间用 —隔开

string name

uint8 age = 20

---
string result

1. 创建.srv文件
2. 在package.xml中添加功能包依赖
   编译依赖：<build_depend>message_generation</build_depend>
   执行依赖：<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3. 在CMakeLists.xml中添加编译选项
   find_package(… message_generation)
   add_message_files(FILES srv文件名)
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
   catkin_package(… message_runtime)
4. 执行 catkin_make 编译生成语言相关文件，例如C++生成.h头文件
5. 在代码中调用头文件便可正常使用

7 参数的使用

参数按照字典的形式记录了一些全局变量，保存在.YAML文件中
在命令行中可以使用以下命令操作参数：

命令	作用
rosparam list	显示当前的所有参数
rosparam get + 参数名	显示指定参数的值
rosparam set + 参数名	设置指定参数的值
rosparam dump + 文件名	保存参数到文件中
rosparam load + 文件名	从文件中读取参数
rosparam delete + 参数名	删除指定参数

在程序中就只需要根据API来实现get、set操作即可

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;
    // 初始化RO节点S
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 根据参数名获取对应的值存入变量中
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);
	// 根据参数名修改对应的值
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);
	// 调用服务刷新
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}