Ubuntu16.04安装ros
服务器设置为清华大学的https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/设置不来不设置也可以
1.设置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http:// packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
如果无法连接上述服务器,可以尝试用手机开热点
3.更新package
sudo apt-get update
建议在安装所有软件前都要执行这两个命令
4.安装aptitude
aptitude是一款十分强大的安装工具,比如安装程序时能分析出各种依赖问题,建议使用aptitude安装程序
sudo apt-get install aptitude
5.安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6.初始化rosdep
在使用ros之前一定要进行初始化
sudo rosdep init
rosdep update
7.配置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8. 安装building package的依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9. 测试ROS安装成功
roscore
等待程序不动后,再打开一个窗口,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现一只小乌龟,再打开一个窗口,输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时,可以在终端窗口,键入方向键控制小乌龟的移动。
安装成功。