Ubuntu 18.04安装ROS Melodic

== Ubuntu 18.04安装ROS==

Ubuntu 18.04安装ROS Melodic
Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

下面介绍18.04版本安装ros

1-将服务器连接为清华大学https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/清华大学的感觉快一些

2- 配置ROS安装资源,打开终端。输入下述指令。

sudo sh -c 'echo "deb http:// packages.ros.org/ros/ubuntu  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着输入密码。

3-配置密钥，输入下述指令。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4-更新资源库。

sudo apt update

更新中

5-安装，我这里安装桌面完全版。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

6-初始化rosdep，运行下述命令
先输入

sudo rosdep init回车
在输入
rosdep update回车

7-环境变量设置，运行下述命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8-安装编译依赖库，运行下述命令。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9-测试ROS环境。

运行roscore。

$ roscore

10-再打开第二个终端，运行下述命令。（出现一只乌龟）

rosrun turtlesim turtlesim_node

11-接着打开第三个终端，运行下述命令。（控制乌龟在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动了）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key