ROS基础--C++与python的区别

常规API

阻塞线程spin

可以阻塞当前的线程。

C++对应API

ros::spin();

Python对应API

rospy.spin()

频率操作Rate

可以按照一定的频率操作循环执行。
C++对应API

ros::Rate rate(10);
while(true) {
    rate.sleep();
}

Python对应API

rate = rospy.Rate(10)
while True:
    rate.sleep()

rate中的参数10，代表在while循环中，每秒钟运行10次。

节点状态判断

可以判断当前节点是否停止
可以按照一定的频率操作循环执行。

C++对应API

ros::ok()

Python对应API

rospy.is_shutdown()

Node工具

查询当前运行的所有节点

rosnode list

查询当前运行的所有节点测试节点是否存活

rosnode ping /节点名称

查询节点信息

rosnode info /节点名称

杀死节点

rosnode kill /节点名称

清理假死的节点

rosnode cleanup

理解package.xml配置

• name： 描述了当前package的名称
• version: 描述了当前package的版本信息
• build_depend: 编译时依赖
• build_export_depend: 编译导出依赖
• exec_depend: 执行依赖