有关S-D5舵机的控制

1.首先控制舵机和控制电机有很大的区别，电机一般调到需要的频率（HZ)便可以进行控制了，舵机的每个角度都对应着它的相应频率（hz）

那么很明显 当我们高电平的时间是1.5ms的时候 舵机在0 度 也就是所谓的中值状态（前提你PWM的频率是50HZ）
那么维持中值的的PWM的占空比即为：1.5/20*%100=7.5% 假设我们PWM的精度是1%的话 那么舵机中值应该及时7.5 以此类推 可以算出来打到+ - 90时候所PWM的占空比分别是多少 所对应的PWM的值又是多少 其实我们在做的时候 精度往往设计的比这个精度要高 经过上面的计算 我们可以得到舵机在0- 180转动的时候 PWM的占空比在0.025-0.125之间变动
那么下面当我们改变频率的时候 舵机的中值也随之改变了 假设我们把频率设置为200HZ 相当于周期为5ms 那么现在中值要如何计算呢 我们要抓住一点 那就是无论你周期 频率变成多少 一个周期内PWM的占空比肯定都是一样的
都是0.025-0.125之间的 中值的占空比即（0.025+0.125）/2=0.075 此时舵机中值为x/5=0.075则X=0.375 现在 我们仍然假设舵机精度为1% 那么 此时PWM的应赋值为37.5 浮点数是很恶心人 我们一般可以把精度扩大 比如精度为%0.01 那么此时中值即为3750 了 两边的值自己计算吧
注意下 如果你的PWM值 偏离舵机范围的PWM过远 舵机是没有反应的
接下来是我写的程序部分
int main()
{

  u16 key,cout;
delay_init(168);           
KEY_Init(); 
			


TIM14_PWM_Init(3250-1,84-1); //3000HZ
while(1)
  {
		key=KEY_Scan(0);
		if(key)
		{						   
			switch(key)
			{		
				case KEY1_PRES:
					 TIM_SetCompare1(TIM14,1500);    //0度时

						break;
				case KEY2_PRES:	
					 TIM_SetCompare1(TIM14,1500);
          delay_ms(500);
										 TIM_SetCompare1(TIM14,2500);//90度时
					 break;
			}
   }
 }

}