舵机的控制

舵机的信号线是做为输入线就是接收PWM信号（定时器产生）。

 

一般PWM的周期是20ms,那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。

其中占空比从0.5-2.5ms（如果占空比大于2.5ms也只会在最大角度。），相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。

舵机的转动角度跟输入脉冲有关：

 给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变（只要目标不变就维持在这个角度类似PID自动控制算法），直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如所求。

舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关节、飞机的舵面等。

注：建议先写一个0度的程序，方便确定舵机转动的方向和角度

推荐的新人项目是mearm机械臂的控制，这个有一个同类型的模型开源

记忆机械臂https://www.crealitycloud.cn/model-detail/617235a374c1e86cb4b64ed5?source=4&isFree=false

组装的话，有些难度，关键在于零件没说打几个，以及关键连接处别用M3螺丝固定，容易roast 舵机：代码方面记得下面两个舵机一起调，不然有你好看（不信的可以试试，因为实在没什么难度，这里就不放自己写的BUG了    ）