自动驾驶规控课程学习——横向控制（一）

1 车辆横向动力学模型

高速时，轮胎的朝向和车辆的速度方向是不一致的。

1.1横向动力学建模

构建车辆横向运动方程、侧向受力（受力平衡）、横摆方程（力矩平衡）

二自由度模型

轮胎侧向力建系

认为侧偏角和侧向力成线性关系，斜率为侧偏刚度

轮胎侧向力方程、以及车轮偏角的计算（根据车辆的横向速度和纵向速度进行计算）

构建轮胎纵向力、横向力与车辆速度间的关系：

完成车辆侧向动力学的建模

应用时，采取一定假设，简化模型：

单车模型、四轮模型（系数加个2）

1.2重要的参数如何测量

（1）质心位置，四个轮子放四个称

（2）转动惯量，前轮后轮有质量，绕着质心旋转

（3）轮胎参数，通过试验，观察侧向力与侧偏角之间的关系

利用最小二乘法，计算更准确的侧偏刚度。

2 LQR算法

2.1日常生活中的例子

选择出行方式

用权值量化选择

对A而言，时间很重要，时间权值很大

对B而言，钱最重要，钱权值最大

Q、R相对的值（比例）最重要，而不是绝对的值

2.2用于控制系统

控制系统到达指定位置，并最小化代价函数

控制变量曲线面积大小表示代价，为了避免负值，用平方消除。同时，平方可以放大误差，加速收敛。

Q、R一般用对角阵的形式表述，表示控制参数和状态参数的权重大小。

2.2.1一维标量系统的例子

r为1，只考虑比值

LQR的设计，就是选择Q值，在误差和输入之间做一个权衡。

2.2.2 n维系统的例子

引入P矩阵，n×n对称矩阵

得出代价函数方程

P的计算过程：消去K

总结

2.3 一个真实实例

一个质量块调节系统

如果需要更快的控制效果，不管控制输入，会尽可能选大一点的Q值。

如果很在意控制器的输入消耗，则会优先优化R的值。