MPEG G-PCC/TMC13总结（一）八叉树编码：八叉树如何实现对点云数据的编码/解码

一.前言

八叉树（Octree）编码是目前GPCC中对几何信息最为通用的一种编码方式，也是trisoup编码的基础。经过八叉树编码，点云的几何信息就会被转换为二进制的占位信息（occupancy bits），实现编码的目的，再结合相应的熵编码技术，进一步降低码流。

二.八叉树编码的过程

GPCC中的八叉树划分，来源于PCL（point cloud library, https://pointclouds.org/），其做法为：首先对点云进行预处理：首先对点云构建一个包含全部输入点云中所有点的最小长方体，称为包围盒。包围盒的原点坐标即为点云中各点坐标在x、y、z三个维度上的最小值组成。接下来对点云的中的点进行坐标转换：以此坐标原点为基准，使点的原始坐标转变为相对坐标原点的相对坐标。然后再对点的几何坐标进行环外量化，这一步量化主要起到缩放的作用。由于量化取整，使得一部分点的几何信息相同，根据参数来决定是否移除这些几何信息重复的点。接下来，按照广度优先遍历的顺序对预处理之后的点云进行八叉树划分：以经过预处理之后的包围盒为根节点，对其八等分，产生八个子立方体作为其子节点，并用八个比特表示其子节点的占用信息，称为空间占用码。如果子立方体中有点，则表示该子节点被占据，则对应占用比特取值为1，否则取值为0。对被占据的子立方体继续进行划分，直到划分得到的叶子节点为1x1x1的单位立方体时停止划分，完成几何八叉树的编码。在八叉树编码的过程中，对产生的空间占用码以及最终的叶子节点中包含的点数（当点云中包含重复点时）进行熵编码，得到输出码流。

八叉树不断迭代划分的结果就是对点云的几何坐标不断地精细化，其最终效果如下

三.八叉树解码

根据上一节的描述，八叉树编码的结果是一串二进制占位比特，那在解码端如何恢复几何信息呢？首先我们确定一下解码端的目标与得到的信息：

解码端的目标：需要重建的几何信息，即点云中各点的几何坐标

实际得到的：编码的占位信息即八叉树节点的occupancy，也就是占位比特

再回顾一下编码过程：预处理之后会得到坐标原点、包围盒（也就是根节点）三边边长，其中三边边长都应该取2的整数次幂。在八叉树划分、编码过程中，编码的各层节点的占位信息，由于编码顺序是按照广度优先的方式遍历，且各子节点的索引按xyz方向顺序排列，因此对节点每进行一次划分与占位码编码，即代表着对该节点中的所有点的坐标精确了一位。在这个过程中，点云中的点的坐标实际上是被转换成2进制逐比特编码了。

举个例子：

假如点云中有两个点：其预处理之后的坐标为（0，0，0）与（255，255，255），包围盒三边边长为（256，256，256），当子节点边长为（1，1，1）时即代表划分到了111的体素块，八叉树划分也就随之停止。

对此点云进行第一层八叉树划分：当前层节点边长为（256，256，256），子节点层节点边长为（128，128，128）由于只有子节点0与7被占据，故八叉树的编码结果为10000001

继续第二层八叉树划分：只对上一层的子节点0与7进行划分：当前层节点边长为（128，128，128），子节点层节点边长为（64，64，64）。对于节点0，只有子节点0被占据，对于节点7，只有子节点7被占据，因此其划分结果是10000000，00000001

继续第三层八叉树划分：与第二层类似，当前层节点边长为（64，64，64），子节点层节点边长为（32，32，32）。其划分结果是10000000，00000001

依次类推，直至第8层，当前层节点边长为（2，2，2），子节点层节点边长为（1，1，1），此时已经不能再继续划分了，因为点与点的最小间隔也就是1，此时的被占据的子节点也就是一个被占据的111的立方体就可以代表一个点了，其划分结果是10000000，00000001

这样，两个点的点云坐标经过八叉树编码的二进制码流串（未经过熵编码）为：

解码端如何恢复？

已知信息为根节点边长，其可以从头信息中解码出来：（256，256，256），下面开始根据二进制码流解码：

第一层：已知当前层节点边长为（256，256，256），子节点层节点边长为（128，128，128），第一层的码流为10000001，可以计算，一个（256，256，256）的根节点的子节点0与子节点7被占据。其中子节点0的坐标为（0+0，0+0，0+0）即（0，0，0），子节点7坐标为（0+128，0+128，0+128）即（128，128，128）

第二层：已知当前层节点边长为（128，128，128），子节点层节点边长为（64，64，64）第二层的码流为10000000，00000001，可以得知，对于节点0，其子节点0被占据，对于节点7，其子节点7被占据。其中，节点0的子节点0的坐标为（0+0，0+0，0+0），节点7的子节点7的坐标为（128+64，128+64，128+64）即（192，192，192）

依次类推，当至第八层时，对应的子节点坐标即点坐标：（0+0，0+0，0+0）即（0，0，0），以及（192+32+16+8+4+2+1，192+32+16+8+4+2+1，192+32+16+8+4+2+1）即（255，255，255）。至此实现了对坐标的解码。

四.孤立点编码

八叉树编码的每一次划分，都会使该节点内的每一个点的坐标精确一位。当点云序列比较稠密的时候，这是一种非常划算的编码方式，但是当点云特别稀疏时，比如我们例子里的情况，从第二层开始，一个节点只有一个点，这样的代价是拿8bit去编码3bit，效率反而不如不编码。这时GPCC中更多的是采用另一种编码方式：孤立点（single point）编码，也就是直接编码模式（DCM），直接编码点的剩余坐标。