PID算法的理论分析

PID算法基本原理

  PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。PID算法的执行流程是非常简单的，即利用反馈来检测偏差信号，并通过偏差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。其功能框图如下：

  根据上图我们考虑在某个特定的时刻t，此时输入量为e(t)，输出量为u(t)，于是PID的基本控制规律就可以表示为如下公式：
$u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(\tau )d\tau +K_d$$\frac{de(t)}{dt}$

$K_p$是比例增益；$K_i$是积分增益；$K_d$是微分增益；

PID算法的离散化

  要在计算机上实现就必须将其离散化，接下来我们就说一说PID算法的离散化问题。在实现离散化之前，我们需要对比例、积分、微分的特性做一个简单的说明。
比例：就是用来对系统的偏差进行反应，所以只要存在偏差，比例就会起作用。因此比例作用相当于某一时刻的偏差(err)与比例系数$K_p$的乘积。
积分：主要是用来消除静差，所谓静差就是指系统稳定后输入输出之间依然存在的差值，而积分就是通过偏差的累计来抵消系统的静差。积分则是误差在一定时间内的和，满足以下公式；

$K_i{\int }_0^{t}e(\tau )d\tau$

微分：则是对偏差的变化趋势做出反应，根据偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。微分则是误差变化曲线某处的导数，或者说是某一点的斜率，因此这里需要引入微分；

$K_d\frac{de(t)}{dt}$

  在数字系统中进行PID算法控制，需要对上述算法进行离散化；假设系统采样时间为$△t$则将输入$e(t)$序列化得到:

将输出$u(t)$序列化得到:

比例项 : $K_{p}e(t)$ 离散化 $K_p{e}_k$

积分项: $K_i{\int }_0^{t_k}e(\tau )d\tau$ 离散化 $K_i{\sum }_{i=1}^{k}e(i)△t$

微分项: $K_d$$\frac{de(t_k)}{dt}$离散化$K_d$$\frac{e(k)-e(k-1)}{△t}$

所以最终可以得到式①，也就是网上所说的位置式PID：

$u(k)=K_p{e}_k+K_i{\sum }_{i=1}^{k}e(i)△t+K_d$$\frac{e(k)-e(k-1)}{△t}$
将式①再做一下简化:
$△u(k)=u(k)-u(k-1)$
最终得到增量式PID的离散公式如下：
$△u(k)=K_p(e(k)-e(k-1))+K_{i}e(k)+Kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))$

PID算法伪代码

previous_error := 0  //上一次偏差
integral := 0   //积分和

//循环 
//采样周期为dt
loop:
 //setpoint 设定值
 //measured_value 反馈值
    error := setpoint − measured_value //计算得到偏差
    integral := integral + error × dt //计算得到积分累加和
    derivative := (error − previous_error) / dt //计算得到微分
    output := Kp × error + Ki × integral + Kd × derivative //计算得到PID输出
    previous_error := error //保存当前偏差为下一次采样时所需要的历史偏差
    wait(dt) //等待下一次采用
    goto loop

PID算法C++实现

pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID() 
{
    delete pimpl;
}


/**
 * Implementation
 */
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

pid.h

#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_

class PIDImpl;
class PID
{
    public:
        // Kp -  proportional gain
        // Ki -  Integral gain
        // Kd -  derivative gain
        // dt -  loop interval time
        // max - maximum value of manipulated variable
        // min - minimum value of manipulated variable
        PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );

        // Returns the manipulated variable given a setpoint and current process value
        double calculate( double setpoint, double pv );
        ~PID();

    private:
        PIDImpl *pimpl;
};

#endif

pid_example.cpp

#include "pid.h"
#include <stdio.h>
int main() {

    PID pid = PID(0.1, 100, -100, 0.1, 0.01, 0.5);

    double val = 20;
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        double inc = pid.calculate(0, val);
        printf("val:% 7.3f inc:% 7.3f\n", val, inc);
        val += inc;
    }
    return 0;
}

Python代码

import matplotlib.pyplot as plt
class PID():
    def __init__(self,dt,max,min,Kp,Kd,Ki):
        self.dt=dt  #采样周期
        self.max=max #最大调整值
        self.min = min #最小调整值
        self.Kp = Kp #比例系数
        self.Kd = Kd #积分系数
        self.Ki =Ki #微分系数
        self.integral=0  #积分和
        self.previous_error=0 #上一次偏差
        self.error=0

    def calculate(self,setpoint,measured_value):
        self.error =setpoint-measured_value # 计算得到偏差
        P_out=self.Kp*self.error  #计算出比例值

        self.integral=self.integral+self.error*self.dt #计算得到积分累加和
        I_out=self.Ki*self.integral #计算出积分值


        derivative = (self.error-self.previous_error)/self.dt
        D_out = self.Kd*derivative #计算出微分值

        self.previous_error=self.error #保存上一次偏差

        output=(P_out+I_out+D_out)
        if output>self.max:
            output =self.max
        if output<self.min:
            output = self.min
        return output

list_x=list()
list_y=list()
testPID =PID(0.1, 100, -100, 0.1, 0.01, 0.5);
val=20
for point in range(0,200):
    inc =testPID.calculate(0,val)
    val += inc
    list_x.append(point)
    list_y.append(inc)

plt.scatter(list_x,list_y,alpha=0.6,edgecolors='white')
# plt.plot(list_x,list_y)
plt.legend()
plt.show()

仿真结果

输入：PID(0.1, 100, -100, 0.1, 0.01, 0.5)