Loam\Lego-loam的里程计部分，累加相邻两帧的位姿时为什么用的是减号

在学习loam时，发现了一个以前没有注意到的比较细节的地方，那就是在雷达里程计的部分，通过扫描匹配scan-matching技术，得到了相邻两帧的位姿变化，但是还需要将这个局部的位姿估计累加在一起，得到一个相对初始位置的全局位姿信息，并转化为ROS消息发布出去，完成这个功能的是Loam的Accumulation函数和lego_loam的featureAssociaiton.cpp中的integrateTransformation函数，下面我们来看一下这个函数：

为什么位姿的累加用的是减号呢？

这个是lego-loam里featureAssociation.cpp中累加相对位姿的函数：

// 累加相邻两帧的位姿变化，得到一个全局的里程计结果
    void integrateTransformation(){
        float rx, ry, rz, tx, ty, tz;
        \\旋转角的累加，transformSum[0-2]是相对初始位置的角度变化，transformCur[0-2]是当前帧
        \\相对上一帧的旋转角度，问题可以表示为：0--->(cx,cy,cz)--->(lx,ly,lz)
        \\即：从0时刻到(cx,cy,cz),然后在(cx,cy,cz)的基础上又旋转(lx,ly,lz)
        \\总的结果用旋转矩阵表示为： R=R_c* R_l
        AccumulateRotation(transformSum[0], transformSum[1], transformSum[2], 
                           -transformCur[0], -transformCur[1], -transformCur[2], rx, ry, rz);

        \\旋转角累加之后再进行平移量的累加，旋转矩阵的顺规是：YXZ
        float x1 = cos(rz) * (transformCur[3] - imuShiftFromStartX) 
                  -sin(rz) * (transformCur[4] - imuShiftFromStartY);
        float y1 = sin(rz) * (transformCur[3] - imuShiftFromStartX) 
                 + cos(rz) * (transformCur[4] - imuShiftFromStartY);
        float z1 = transformCur[5] - imuShiftFromStartZ;

        float x2 = x1;
        float y2 = cos(rx) * y1 - sin(rx) * z1;
        float z2 = sin(rx) * y1 + cos(rx) * z1;

        tx = transformSum[3] - (cos(ry) * x2 + sin(ry) * z2);
        ty = transformSum[4] - y2;
        tz = transformSum[5] - (-sin(ry) * x2 + cos(ry) * z2);

        PluginIMURotation(rx, ry, rz, imuPitchStart, imuYawStart, imuRollStart, 
                          imuPitchLast, imuYawLast, imuRollLast, rx, ry, rz);

        transformSum[0] = rx;
        transformSum[1] = ry;
        transformSum[2] = rz;
        transformSum[3] = tx;
        transformSum[4] = ty;
        transformSum[5] = tz;
    }

但是按照常规的思路相对位姿的累加不应该是相加么，为什么Accumulation()的参数里当前帧的估计值带了负号，并且平移量的更新也是tx=transformSum[3] - (cos(ry) * x2 + sin(ry) * z2)呢，其实这是因为transformCur[]表示的是以当前帧为参考帧，上一帧相对于当前帧的位姿变化，而transformSum[]表示的则是以第一帧为参考帧，当前帧相对第一帧的位姿，如果进行总的位姿计算，自然要对当前帧相对位姿的估计取负号。

参考文献

[1] : https://www.cnblogs.com/ReedLW/p/9005621.html
[2] : https://github.com/wykxwyc/LeGO-LOAM_NOTED.git
[3]: https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git