点云格式互转——txt格式点云转换为pcd格式点云

步骤

将txt格式的点云转换为pcd格式的点云可以使用PCL库中的IO模块中的函数。具体步骤如下：

1. 读取txt格式的点云文件，使用C++中的输入输出流读取文件中的数据，例如：
2. 将读取到的点云数据转换为PCL库中点云格式的数据，例如pcl::PointXYZ等。
3. 使用PCL库中的pcl::io::savePCDFileBinary()函数将点云保存为pcd格式的文件。
   以上是将txt格式点云转换为pcd格式点云的基本步骤，需要注意的是，转换过程中需要保证点云数据的格式正确，例如点云的坐标顺序和格式等。

上代码

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    std::string input_file = "input.txt";
    // 读取txt文件中的点云数据
    std::ifstream infile(input_file.c_str());
    std::vector<float> data;
    float value;
    while (infile >> value)
    {
        data.push_back(value);
    }
    infile.close();
    // 将数据转换为点云格式
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    int size = data.size() / 3;
    cloud->points.resize(size);
    for (int i = 0; i < size; ++i)
    {
        cloud->points[i].x = data[i * 3];
        cloud->points[i].y = data[i * 3 + 1];
        cloud->points[i].z = data[i * 3 + 2];
    }
    // 保存为pcd格式的点云文件
    std::string output_file = "output.pcd";
    pcl::io::savePCDFileBinary(output_file, *cloud);
    return 0;
}