【PCL学习】将txt格式（XYZRGB）点云转换为pcd格式

将txt格式（XYZRGB）点云转换为pcd格式，最后可视化。

txt文件格式如下：

conferenceRoom.txt：（此文件是一个会议室的点云txt文件，6个值依次是XYZ坐标及RGB值，下面截取了其中一部分）

-15.609 39.505 2.214 71 64 54
-15.634 39.518 2.198 68 64 52
-15.622 39.514 2.195 70 61 52
-15.621 39.510 2.215 72 65 55
-15.606 39.505 2.211 71 63 52
-15.657 39.524 2.213 76 70 58
-15.549 39.484 2.206 63 53 44
-15.639 39.520 2.197 70 64 52
-15.562 39.489 2.206 68 58 48
-15.542 39.481 2.206 63 53 44

 转换为pcd（pointXYZRGB）格式，效果如下：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 1136617
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1136617
DATA ascii
-15.609 39.505001 2.214 4282859574
-15.634 39.518002 2.198 4282662964
-15.622 39.514 2.1949999 4282793268
-15.621 39.509998 2.2149999 4282925367
-15.606 39.505001 2.211 4282859316
-15.657 39.523998 2.2130001 4283188794
-15.549 39.484001 2.2060001 4282332460
-15.639 39.52 2.197 4282794036
-15.562 39.488998 2.2060001 4282661424
-15.542 39.480999 2.2060001 4282332460

cpp代码：（test3.cpp）

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
	
//-------------------------- 1、输入文件路径并打开 ----------------------------
    std::string input_file_path = "../conferenceRoom.txt";
    // std::string output_file_path = "conferenceRoom.pcd";

    //创建 ifstream 对象并打开文件
    std::ifstream input_file(input_file_path);
    //检查文件是否成功打开
    if(!input_file.is_open()){
        // std::cerr <<
        std::cerr << "文件打开失败！\a" << std::endl;
        return 1; // 返回非零值表示程序发生错误
    }

//-------------------------- 2、读取点信息，并转为pcd点云 ----------------------------
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    std::string p_i;		//每一行对应的点 p_i

    //逐行遍历txt
	while (getline(input_file, p_i))
	{
		//cout << p_i << endl;		//打印每一行（点）

		// char separator = ' ';	//空格分割符
		
        std::stringstream ss(p_i);  //点云赋值
        pcl::PointXYZRGB temp_pt;

        double r, g, b;//临时存放rgb，再将rgb依次赋值给temp_pt的rgb
		ss >> temp_pt.x;
		ss >> temp_pt.y;
		ss >> temp_pt.z;
		ss >> r;	
		ss >> g;
		ss >> b;	
		temp_pt.r = r;
		temp_pt.g = g;
		temp_pt.b = b;

		//cout << temp_pt << endl;		//打印转换后的点
		cloud->push_back(temp_pt);

    }
    if (!cloud->empty())
	{
		// pcl::io::savePCDFileBinary("D:/CSDN_CODE/data/0421_2_txt2pcd/threeTrees_XYZRGB.pcd", *cloud);
        pcl::io::savePCDFileASCII("conferenceRoom.pcd", *cloud);
		std::cout << "保存pcd点数：" << cloud->points.size() << std::endl;
	}
	else
	{
		PCL_ERROR("\a保存点云为空！\n");
		system("pause");
	}
	
	

    return 0;
}

 CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(cloud_viewer)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(test3 test3.cpp)
target_link_libraries(test3 ${PCL_LIBRARIES})

准备好各部分代码后，在集成终端中新建build文件，依次执行cmake ..指令，make指令，./test指令。

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ ./test3

执行上述指令可以在build文件夹下生成conferenceRoom.pcd文件

最后在集成终端中执行：

pcl_viewer conferenceRoom.pcd

即可显示点云。

效果如下：

————————————————最后是gpt给出的代码解释———————————————

这段代码是一个简单的C++程序，它从一个文本文件中读取点云数据，将其转换为PCL（Point Cloud Library）中的 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>` 类型的点云对象，并将该点云保存为PCD（Point Cloud Data）文件。

逐步解释代码：

1. 头文件引用：

   #include <iostream>
   #include <string>
   #include <pcl/io/pcd_io.h>

这里引用了一些C++标准库的头文件，以及PCL库的`pcd_io.h`头文件，后者包含了用于读写PCD文件的相关功能。

2. 文件路径定义：

   std::string input_file_path = "../conferenceRoom.txt";

定义了输入文件的路径，即存储点云数据的文本文件的路径。

3. 文件打开：

   std::ifstream input_file(input_file_path);

   创建一个 `std::ifstream` 对象 `input_file` 并打开输入文件。如果文件无法打开，程序输出错误信息并返回1。

4. 点云对象的创建：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

 创建一个PCL点云对象，类型为 `pcl::PointXYZRGB`，并使用智能指针进行管理。
5. 逐行读取txt文件并转换为点云：

   while (getline(input_file, p_i))
   {
       std::stringstream ss(p_i);  // 创建字符串流对象，用于解析当前行的数据
       pcl::PointXYZRGB temp_pt;

       double r, g, b; // 临时存放rgb，再将rgb依次赋值给temp_pt的rgb
       ss >> temp_pt.x;
       ss >> temp_pt.y;
       ss >> temp_pt.z;
       ss >> r;    
       ss >> g;
       ss >> b;    
       temp_pt.r = r;
       temp_pt.g = g;
       temp_pt.b = b;

       cloud->push_back(temp_pt);  // 将当前点加入点云对象
   }

 逐行读取输入文件中的数据，每行的数据包括x、y、z以及RGB颜色信息。将这些数据逐个读取，并将它们赋值给 `pcl::PointXYZRGB` 类型的 `temp_pt`，然后将 `temp_pt` 添加到点云对象 `cloud` 中。

6. 保存点云为PCD文件：

   if (!cloud->empty())
   {
       pcl::io::savePCDFileASCII("conferenceRoom.pcd", *cloud);
       std::cout << "保存pcd点数：" << cloud->points.size() << std::endl;
   }
   else
   {
       PCL_ERROR("\a保存点云为空！\n");
       system("pause");
   }

 如果点云对象非空，将点云对象保存为ASCII格式的PCD文件，并输出点云中的点数。如果点云为空，输出错误信息。

总体而言，该程序的目标是将一个文本文件中的点云数据转换为PCL库中的点云对象，并将其保存为PCD文件。这是一个简单的例子，涉及到文件的读取、数据解析和点云对象的创建。

`push_back` 是一个成员函数，用于将元素添加到对象（通常是容器）的末尾。在这里，`push_back` 用于将 `temp_pt`（`pcl::PointXYZRGB` 类型的点）添加到点云对象 `cloud` 的末尾。

具体解释如下：

cloud->push_back(temp_pt);

•  `cloud` 是一个指向 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>` 类型的智能指针。该指针指向一个点云对象，其中包含多个 `pcl::PointXYZRGB` 类型的点。
•  `temp_pt` 是一个 `pcl::PointXYZRGB` 类型的点，它包含了点的坐标（x、y、z）和颜色（r、g、b）信息。
• `push_back` 是点云对象 `cloud` 的成员函数，用于将一个点添加到点云的末尾。

所以，这一行代码的作用是将当前通过 `stringstream` 解析得到的点 `temp_pt` 添加到点云对象 `cloud` 中。这个过程会将 `temp_pt` 中的坐标和颜色信息加入到点云对象中，扩充点云的大小。这是构建点云的常用操作，特别是在从文件或其他源读取数据时。