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RSS订阅原创 [网址收藏汇总]Hukuyo+三种激光slam算法实现
Hokuyo+三种激光slam算法实现网址收藏汇总说明网址收藏Hokuyo_node驱动读取雷达数据Hector_slamGmappingCartographer说明最近学习激光slam，学习实现了无机器人手持Hokuyo激光的三种算法建图，对小白来说算是很艰难了吧…所以码一下在这个过程中自己参考过的和对自己帮助比较大的大神们写的文章。如有不妥请一定联系。网址收藏Hokuyo_node驱动...
2020-07-23 11:09:16
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原创 Hector_slam/Gmapping/Cartographer+Hokuyo建图
Hector_slam&Gmapping&Cartographer三种算法结合Hokuyo进行建图说明：过程中参照了其他大神的文章，相关链接全部汇总在我上一篇这里就不一一贴出了（如有不妥请联系）参考文章网址汇总小白学习，如有错误请不吝指教！感谢！Hector-slam安装Hokuyo雷达驱动在hector_ws工作空间内建立文件夹src从github上clon...
2020-07-23 11:08:29
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原创 win10家庭版gpedit.msc找不到，手动开启组策略
win10家庭版gpedit.msc找不到，手动开启组策略组策略（Group Policy）是Microsoft Windows系统管理员为用户和计算机定义并控制程序、网络资源及操作系统行为的主要工具。通过使用组策略可以设置各种软件、计算机和用户策略。使用组策略可以给同组的计算机或用户强加一套统一的标准，如用户的桌面环境，计算机启动，关机注销等所执行的脚本文件、软件分发、安全设置等。在w...
2020-04-27 08:56:58
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原创 Win10安装PostgreSQL9.6：Unable to write inside TEMP environment variable path
小张今天上数据库的课，装postgreSQL9.6.1，信心十足地下载exe打开，结果安装程序都妹打开直接报错。清过空间、看过权限没问题后小张开始善用百度。解答文章挺多，有些用注册表修改：【终结方案】 Windows下安装PostgreSQL 9.0.4：unable to write inside temp environment variable path但小张失败，找不到.vbs...
2020-03-16 13:52:46
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原创 Ubuntu16.04简单的美化改造
在小张使用了很久很久ubuntu之后，终于决定真的要把ubuntu界面改成舒服的样子，看着真的太难受了唉。于是小张刚刚走上ubuntu美化的路途。卸载多余应用一些应用不会用到不如卸载卸载libreOffice太难受了这个。sudo apt-get remove libreoffice-common 删除Amazon的链接sudo apt-get remove unity-weba...
2019-10-03 22:19:26
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原创 Windows10下修改盘符
小张U盘的奇妙冒险准备一张图片准备要运行的配置文件一些奇奇怪怪的玄学问题小张一直都很喜欢捣鼓自己心爱的电脑，尝试各种奇奇怪怪的东西。windows已经搞得无感了，但作为一个精致的猪猪女孩，花里胡哨要铺遍每一个旮旯角。没得错，u盘也不能放过。准备一张图片小张从老福特一个插画师那里拿到了一张可自用的绝美图片，就是太大了，小张又不舍得只截一点下来，于是只好改一下图片大小了。小张喜欢PS搞，嫌麻烦的...
2019-10-03 21:14:27
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原创 Chapter8-3D激光SLAM介绍
Chapter8-3D激光SLAM介绍如有错误望不吝赐教！！！3D激光SLAM2D激光SLAM3D激光SLAM单线激光雷达多线激光雷达二维栅格地图三维点云地图或三维栅格地图室内移动机器人室外移动机器人3D激光SLAM-帧间匹配（重要）①点面ICP面与法向量②Feature-based Method提取特征点：VPF、FHPF、角...
2019-07-01 16:25:56
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原创 Chapter7-基于已知位姿的建图方法
Chapter7-基于已知位姿的建图方法如有错误望不吝赐教！！！地图分类尺度地图（栅格地图）拓扑地图语义地图覆盖栅格建图算法栅格地图的特征点把环境分成一个个小栅格每个栅格有两种状态：占用、空闲（去除一些小的通行区域）非参模型随着地图增大，内存暴增天然区分可通行区域，适合进行轨迹规划构建栅格地图给定机器人位姿和传感器的观测数据（主要指激光雷达）data={...
2019-07-01 16:12:16
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原创 Chapter6-基于图优化的激光SLAM方法
Chapter6-基于图优化的激光SLAM方法如有错误望不吝赐教！！！Graph-based SLAM前端：帧间匹配/回环检测后端：用一个图来表示SLAM过程图中节点表示机器人的位姿两个节点之间的边表示两个位姿的空间约束（出现环才表示误差）Graph-based SLAM：构建图，并且找到一个最优的配置（各节点的位姿），让预测与观测的误差最小非线性最小二乘求解非线性...
2019-07-01 15:58:25
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原创 Chapter5-基于滤波的激光SLAM方法
Chapter5-基于滤波的激光SLAM方法如有错误望不吝赐教！！！贝叶斯滤波估计的是概率分布，不是具体的数值最大后验估计（找到概率值）/最大数值估计迭代估计方式（计算量小）贝叶斯滤波的推导
2019-07-01 15:34:39
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原创 Chapter4-激光SLAM的前端配准方法
Chapter4-激光SLAM的前端配准方法如有错误望不吝赐教！！！帧间匹配算法ICP给定两个点云集合，求解R、t使每点之间直线距离最短已知对应点求解方法未知对应点求解方法a.实际中，不知道对应点匹配b.不能一步到位计算出R和tc.进行迭代计算d.EM算法的一个特例PL-ICP算法流程a. 把当前帧的数据根据初始位姿投影 到参考帧坐标系下。b. 对于当前...
2019-07-01 11:47:18
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原创 Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除
Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除如有错误望不吝赐教！！！概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理：三角测距 中近距离精度较高 价格便宜 远距离精度较差 易受干扰 一般在室内使用飞行时间（TOF）测距范围广测距精度高 抗干扰能力强 易受干扰价格昂贵 室内室外皆可激光雷达数学模型光束模型 激光的观测值有四种可能性 ...
2019-07-01 11:28:21
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原创 Chapter2-传感器数据处理I：里程计运动模型及标定
Chapter2-传感器数据处理I：里程计运动模型及标定如有错误请不吝赐教！！！里程计模型里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二轮差分底盘优点结构简单价格便宜（只有两个电机）模型简单差分模型欠驱动系统：运动耦合任何运动都是弧线运动运动解算只有两个已知速度（左轮、右轮速度）通过速度与底盘中心圆弧运动的半径、两轮与中心距离...
2019-07-01 11:03:50
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原创 Chapter1-激光SLAM简要介绍
Chapter 1 激光SLAM简要介绍如有错误望不吝赐教！！！环境划分动态环境高动态环境：在机器人所处的环境中有行人走动、车流等其他动态变化。低动态环境：环境在变但在机器人的视野中无环境变化。静态环境（根据输出过程划分）尺度地图：尺度是和现实对应的，Hector、Cartographer都建立尺度地图（局部路径规划）拓扑地图：环境较大时适用（两点间距离）（...
2019-07-01 10:24:49
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原创 Linux学习记录（一）基础操作命令、快捷键及环境相关
简单命令学习，一些码一些学，小白学习，如有错误望不吝赐教！如有不妥也请联系指出。下载安装卸载下载文件脚本wget url安装软件apt-get install software卸载软件apt-get purge software #卸载apt-get autoremoveapt-get clean #清除残余文件dpkg --configu...
2019-05-04 14:05:47
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原创 git&Github学习记录（一）
git&Github学习记录(一）安装git在终端输入：sudo apt install git输入：git --version即可查看已安装git的版本信息创建SSH Key在终端输入：ls -al ~/.ssh若输出文件名，则曾经建立若输出：No such file or directory则需要创建SSH Key第一次创建SSH Key，在终端输入：...
2019-05-04 13:40:58
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空空如也
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