Chapter7-基于已知位姿的建图方法

Chapter7-基于已知位姿的建图方法

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如有错误望不吝赐教！！！

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地图分类

尺度地图（栅格地图）
拓扑地图
语义地图

覆盖栅格建图算法

• 栅格地图的特征点
  把环境分成一个个小栅格
  每个栅格有两种状态：占用、空闲（去除一些小的通行区域）
  非参模型
  随着地图增大，内存暴增
  天然区分可通行区域，适合进行轨迹规划

• 构建栅格地图
  给定机器人位姿和传感器的观测数据（主要指激光雷达）data={x₁,z₁,x₂,z₂,…x_n,z_n}
  估计出最可能的地图（极大似然估计）

• 假设
  栅格地图中的栅格是一二元随机变量
  1为占用，0为空闲，0.5表示不知道
  建图过程中，环境不会发生改变
  每一个栅格都是独立的
  地图估计问题=对每个栅格的估计的乘
  估计环境的地图只需要对每一个栅格进行估计即可

• 地图估计
  我不ok

• 流程
  算法对某一个栅格进行操作的时候只有加法操作，有很高的更新速度
  更新时需要知道传感器的逆测量模型

• 激光雷达的逆观测模型
  经过的栅格都为Free
  击中的栅格为Occupied
  其余栅格为Unknow
  先算出来都通过了什么栅格，击中了那些栅格，…

计数建图算法

• 对每个栅格统计两个量，栅格被激光束通过的次数misses(i)，被激光束击中的次数hits(i)
  当hits(i)/[misses(i)+hits(i)]超过阈值则认为栅格为Occupied，否则为Free
  hits(i)/[misses(i)+hits(i)]表示栅格的极大似然估计
• 地图估计
  地图的极大似然估计的等价、化简