激光SLAM-深蓝学院
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Chapter5-基于滤波的激光SLAM方法
Chapter5-基于滤波的激光SLAM方法如有错误望不吝赐教！！！贝叶斯滤波估计的是概率分布，不是具体的数值最大后验估计（找到概率值）/最大数值估计迭代估计方式（计算量小）贝叶斯滤波的推导原创 2019-07-01 15:34:39 · 1190 阅读 · 1 评论 -
Chapter6-基于图优化的激光SLAM方法
Chapter6-基于图优化的激光SLAM方法如有错误望不吝赐教！！！Graph-based SLAM前端：帧间匹配/回环检测后端：用一个图来表示SLAM过程图中节点表示机器人的位姿两个节点之间的边表示两个位姿的空间约束（出现环才表示误差）Graph-based SLAM：构建图，并且找到一个最优的配置（各节点的位姿），让预测与观测的误差最小非线性最小二乘求解非线性...原创 2019-07-01 15:58:25 · 3413 阅读 · 0 评论 -
Chapter7-基于已知位姿的建图方法
Chapter7-基于已知位姿的建图方法如有错误望不吝赐教！！！地图分类尺度地图（栅格地图）拓扑地图语义地图覆盖栅格建图算法栅格地图的特征点把环境分成一个个小栅格每个栅格有两种状态：占用、空闲（去除一些小的通行区域）非参模型随着地图增大，内存暴增天然区分可通行区域，适合进行轨迹规划构建栅格地图给定机器人位姿和传感器的观测数据（主要指激光雷达）data={...原创 2019-07-01 16:12:16 · 529 阅读 · 0 评论 -
Chapter8-3D激光SLAM介绍
Chapter8-3D激光SLAM介绍如有错误望不吝赐教！！！3D激光SLAM2D激光SLAM3D激光SLAM单线激光雷达多线激光雷达二维栅格地图三维点云地图或三维栅格地图室内移动机器人室外移动机器人3D激光SLAM-帧间匹配（重要）①点面ICP面与法向量②Feature-based Method提取特征点：VPF、FHPF、角...原创 2019-07-01 16:25:56 · 1154 阅读 · 0 评论 -
Chapter1-激光SLAM简要介绍
Chapter 1 激光SLAM简要介绍如有错误望不吝赐教！！！环境划分动态环境高动态环境：在机器人所处的环境中有行人走动、车流等其他动态变化。低动态环境：环境在变但在机器人的视野中无环境变化。静态环境（根据输出过程划分）尺度地图：尺度是和现实对应的，Hector、Cartographer都建立尺度地图（局部路径规划）拓扑地图：环境较大时适用（两点间距离）（...原创 2019-07-01 10:24:49 · 928 阅读 · 0 评论 -
Chapter2-传感器数据处理I：里程计运动模型及标定
Chapter2-传感器数据处理I：里程计运动模型及标定如有错误请不吝赐教！！！里程计模型里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二轮差分底盘优点结构简单价格便宜（只有两个电机）模型简单差分模型欠驱动系统：运动耦合任何运动都是弧线运动运动解算只有两个已知速度（左轮、右轮速度）通过速度与底盘中心圆弧运动的半径、两轮与中心距离...原创 2019-07-01 11:03:50 · 1468 阅读 · 0 评论 -
Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除
Chapter3-传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除如有错误望不吝赐教！！！概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理：三角测距 中近距离精度较高 价格便宜 远距离精度较差 易受干扰 一般在室内使用飞行时间（TOF）测距范围广测距精度高 抗干扰能力强 易受干扰价格昂贵 室内室外皆可激光雷达数学模型光束模型 激光的观测值有四种可能性 ...原创 2019-07-01 11:28:21 · 2634 阅读 · 0 评论 -
Chapter4-激光SLAM的前端配准方法
Chapter4-激光SLAM的前端配准方法如有错误望不吝赐教！！！帧间匹配算法ICP给定两个点云集合，求解R、t使每点之间直线距离最短已知对应点求解方法未知对应点求解方法a.实际中，不知道对应点匹配b.不能一步到位计算出R和tc.进行迭代计算d.EM算法的一个特例PL-ICP算法流程a. 把当前帧的数据根据初始位姿投影 到参考帧坐标系下。b. 对于当前...原创 2019-07-01 11:47:18 · 1383 阅读 · 0 评论