apollo无人驾驶早就听说过,也看过apollo的真车,希望有一天自己也能为无人驾驶做点东西.自己是做无人车的路径规划方面的,研究生两年一直在摸索中学习,跌跌撞撞算是找对了方向,最后决定用传统方法做路径规划,抛弃了学过一段时间的强化学习.虽然一直在学,但还没没上手过项目,也就是一直在学习理论,没有把学到的东西应用到实际当中,处于这个目的在网上找到几个开源项目,想看一下算法在项目中到底是怎么用的.找到几个项目,首选apollo.
前提:EM Planner 论文;
第一步:在github上下载apollo整个项目的源码.并通过码云大大提高下载速度;
第二步:搜索apollo项目代码解析,网上有几个解析写的非常好的博客.也是一点点的看关于规划模块有关的代码模块解析.看了一遍,对apollo项目有个大概的轮廓;
第三步:着重看routing和planning模块 首先是routing :
刚开始看的时候是一脸懵b 代码代码看不懂 与routing有关的建图看不懂 还是在网上找到了关于routing代码解析 写的很好 a看了两三遍 b看了一遍 关于a代码部分 看了好几个解析 每个看了不下四遍 在结合C++视频 慢慢一点点的懂了 与拓扑图有关的不懂 又回去看建图有关的 还好最后懂了一点 但不是全懂 最后一个解析写的很好 看完一下全懂了 谢谢博主
A代码:
1 看代码时应该首先把要看的代码略读一遍 记下不懂得地方和函数 甚至是类;
2 找到函数 变量 类的定义函数 有的在主函数里有的在头文件.h中 要把这些都看完 心里大概知道这些都是做什么 等第二遍看代码时 就知道变量 函数是出自哪里 为什么出现在这里 是干什么的
3 第二遍就是一点点的撸代码了 还没找到什么技巧 只能一行一行往下看 最后自己感觉其实就是代码量不够多和C++的基础知识不扎实两个原因 解决这两个原因代码就懂了大部分了
routing模块 A*源代码学习笔记
最新推荐文章于 2024-03-28 20:04:00 发布