routing模块 Ａ*源代码学习笔记

apollo无人驾驶早就听说过，也看过apollo的真车，希望有一天自己也能为无人驾驶做点东西．自己是做无人车的路径规划方面的，研究生两年一直在摸索中学习，跌跌撞撞算是找对了方向，最后决定用传统方法做路径规划，抛弃了学过一段时间的强化学习．虽然一直在学，但还没没上手过项目，也就是一直在学习理论，没有把学到的东西应用到实际当中，处于这个目的在网上找到几个开源项目，想看一下算法在项目中到底是怎么用的．找到几个项目，首选apollo．
前提：EM Planner 论文；
第一步：在github上下载apollo整个项目的源码．并通过码云大大提高下载速度；
第二步：搜索apollo项目代码解析，网上有几个解析写的非常好的博客．也是一点点的看关于规划模块有关的代码模块解析．看了一遍，对apollo项目有个大概的轮廓；
第三步：着重看routing和planning模块　首先是routing :
刚开始看的时候是一脸懵ｂ 代码代码看不懂 与routing有关的建图看不懂 还是在网上找到了关于routing代码解析　写的很好　ａ看了两三遍　ｂ看了一遍　关于a代码部分　看了好几个解析　每个看了不下四遍　在结合C++视频　慢慢一点点的懂了　与拓扑图有关的不懂　又回去看建图有关的　还好最后懂了一点　但不是全懂　最后一个解析写的很好　看完一下全懂了　谢谢博主　
A代码：
１　看代码时应该首先把要看的代码略读一遍　记下不懂得地方和函数　甚至是类；
２　找到函数　变量　类的定义函数　有的在主函数里有的在头文件.h中　要把这些都看完　心里大概知道这些都是做什么　等第二遍看代码时　就知道变量　函数是出自哪里　为什么出现在这里　是干什么的
３　第二遍就是一点点的撸代码了　还没找到什么技巧　只能一行一行往下看　最后自己感觉其实就是代码量不够多和C++的基础知识不扎实两个原因　解决这两个原因代码就懂了大部分了