FreeRTOS相关记录

搬砖摸鱼人

已于 2024-02-23 10:28:21 修改

阅读量17

点赞数

分类专栏： STM32 记录文章标签：嵌入式

于 2021-02-23 19:14:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44829579/article/details/113928537

版权

记录同时被 2 个专栏收录

14 篇文章 2 订阅

订阅专栏

STM32

9 篇文章 0 订阅

订阅专栏

freeRTOS相关

freeRTOS的优势
freeRTOS的不足
临界段：
任务创建：
消息队列：
信号量：
事件标志组：
任务通知：
内存管理：
任务大小确认：
流缓冲区
API杂记：

freeRTOS的优势

实时性能：FreeRTOS是一个实时操作系统，具有响应快、精确的任务调度和中断处理能力。它能够满足实时应用的时间约束，确保关键任务按时执行，保持系统的可靠性和稳定性。
可移植性：FreeRTOS的内核是高度可移植的，可以方便的移植到不同的处理器架构和硬件平台上。这使得开发者可以在各种嵌入式系统上使用FreeRTOS，无论是单片机还是高性能处理器。
简单易用：FreeRTOS具有简单和直观的API，易于学习和使用。它提供了一套清晰的任务管理、同步机制和内存管理功能，开发者可以快速上手并开发应用程序。
资源效率：FreeRTOS是一个轻量级的操作系统，具有较小的内存占用和低的处理器负载。它被设计为高效利用有限的资源，适用于资源受限的嵌入式环境。
可扩展性：FreeRTOS提供了可扩展的特性和组件，如信号量、队列、定时器等，可以根据应用需求进行定制和扩展。开发者可以根据实际情况选择所需的功能，提高系统的灵活性和可定制性。
开源和活跃的社区支持：FreeRTOS是一个开源项目，拥有庞大而活跃的开发者社区。这意味着开发者可以获得免费的支持、文档、示例代码和社区贡献的扩展功能，从而更好的理解和使用FreeRTOS。

freeRTOS的不足

学习曲线：对于没有使用过实时操作系统或多线程编程经验的开发者来说，学习和理解FreeRTOS的概念、API和调试技术可能需要一定的时间和精力。
多任务管理：在复杂的应用场景中，多任务管理可能会变得复杂。开发者需要仔细规划和设计任务之间的通信、同步和资源共享，以确保正确的任务调度和数据完整性。
内存管理：虽然FreeRTOS提供了内存管理功能，但在资源受限的嵌入式系统中，内存管理可能成为挑战。开发者需要谨慎管理内存的分配和释放，避免内存泄漏和碎片化。
适应性限制：尽管FreeRTOS可移植性较好，但对于某些特定的硬件平台或处理器架构，可能需要额外的工作来适配和支持。在某些情况下，可能需要修改FreeRTOS的内核代码来满足特定的需求。
功能限制：与一些商业实时操作系统相比，FreeRTOS在某些高级功能方面可能有一定的限制。例如，与商业RTOS相比，FreeRTOS的网络协议栈和文件系统支持可能较为有限。
维护和支持：FreeRTOS是一个开源项目，虽然有庞大的社区支持，但对于一些特定问题或需求，可能需要依赖社区贡献的扩展或自行解决。商业RTOS通常提供更全面的技术支持和保障。

临界段：

临界段就是执行不想被中断的代码段，比如创建任务的时候。
临界段其本质就是关闭FreeRtos可控优先级中断，即低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断。

taskENTER_CRITICAL();  //进入临界区
taskEXIT_CRITICAL();  //退出临界区

任务创建：

任务创建分为动态创建和静态创建。
动态创建堆栈由系统分配；静态创建堆栈由自己传递。

//动态创建
xTaskCreate( vTask1,/*指向任务函数的指针*/
			"Task 1",/*任务的文本名字，只会在调试中用到*/
			512,/*栈深度 大多数小型微控制器会使用的值会比此值小得多*/
			NULL,/*没有任务参数*/
			7,/*此任务运行在优先级7上. */
			&pvCreatedTask_vTask1 );/*任务句柄*/

//静态创建
xTaskCreateStatic

消息队列：

消息队列是常用于任务间通信的数据结构，且读写队列均支持超时机制。

Queue1 = xQueueCreate(10,sizeof(uint8_t));  //创建消息队列

for(int i = 0 ; i < 8;i++)
{
	//以下三种都是消息队列发送，其中xQueueSendToBack与xQueueSend是一样的，都是同一函数，只是define成不同名字
	//xQueueSendToFront为后入先出，其他为先入先出
	//主要是入队方式的不同
	xQueueSendToBack(Queue1,&data[i],10);  //发送消息队列 超等待10
	xQueueSend(Queue1,&data[i],10);
	xQueueSendToFront(Queue1,&data[i],10);
}

for(int i = 0 ; i < 8;i++)
{
	xQueueReceive(Queue1,&data[i],100);   //读取后删除队列中消息 超等待100
}

信号量：

信号量可以简单分为四类：二值信号量、计数信号量、互斥信号量、递归互斥信号量。

1.二值信号量

二值信号量可用于临界资源访问，也可以用于同步功能。其相当于长度为1的队列。

xSemaphoreHandle  binaryHandle = NULL;   //二值信号量
vSemaphoreCreateBinary(binaryHandle);   //创建二值信号量
获取成功后，BinFlag 为pdTRUE，失败为pdFALSE
portBASE_TYPE BinFlag = xSemaphoreTake(binaryHandle,10);  //超时10
xSemaphoreGive(binaryHandle);   //释放二值信号量

二值信号量在中断中的使用：

static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR(binaryHandle,&xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE才会切换

//portYIELD_FROM_ISR原型为：
#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
#define portYIELD_FROM_ISR( x ) portEND_SWITCHING_ISR( x )

2.计数信号量

计数信号量可用于事件计数，也可以用于资源管理（比如停车位）。其相当于长度大于1的队列。

xSemaphoreHandle  CounctHandle = NULL;   //计数信号量
CounctHandle = xSemaphoreCreateCounting(5,5);//最大计数值 初始值表示还有几个信号量可以获取
获取成功后，BinFlag 为pdTRUE，失败为pdFALSE
///每获取一次，可用二值信号量减1，释放则加1
portBASE_TYPE BinFlag = xSemaphoreTake(CounctHandle,0);  //0为不阻塞
xSemaphoreGive(CounctHandle);    //释放二值信号量

3.互斥信号量

互斥信号量其实是一个拥有优先级继承的二值信号量，比如一个低优先级任务获取了互斥信号量，正在使用时，高优先级任务再来获取此互斥信号量，此时高优先级任务被阻塞，相当于低优先级任务的优先级被提高到等同高优先级任务。


//使用互斥量后不释放将会在下次获取时，一直阻塞。
//本任务内获取互斥信号量后，只能在本任务内释放。
xSemaphoreHandle  MutexHandle  = NULL;   //互斥量
MutexHandle = xSemaphoreCreateMutex();  //创建互斥量
xSemaphoreTake(MutexHandle,portMAX_DELAY);  //无限超时等待，没有信号量就阻塞
xSemaphoreGive(MutexHandle);   //使用完互斥信号量后要释放

4.递归互斥信号量

递归互斥信号量就是互斥信号量的扩展，在本任务内可以多次获取递归互斥信号量，但是在本任务内获取多少次，则必须在本任务内释放多少次，否则就会无限阻塞。

//使用互斥量后不释放将会在下次获取时，一直阻塞。
//本任务内获取递归互斥信号量后，只能在本任务内释放。
xSemaphoreHandle  numMutexHandle = NULL; //递归互斥量
numMutexHandle = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();//创建递归互斥量
xSemaphoreTakeRecursive(numMutexHandle,portMAX_DELAY);//获取递归互斥量，portMAX_DELAY表示一直阻塞
xSemaphoreTakeRecursive(numMutexHandle,portMAX_DELAY);//获取递归互斥量，portMAX_DELAY表示一直阻塞
xSemaphoreTakeRecursive(numMutexHandle,portMAX_DELAY);//获取递归互斥量，portMAX_DELAY表示一直阻塞
xSemaphoreGiveRecursive(numMutexHandle);//释放互斥量
xSemaphoreGiveRecursive(numMutexHandle);//释放互斥量
xSemaphoreGiveRecursive(numMutexHandle);//释放互斥量

事件标志组：

当 configUSE_16_BIT_TICKS为0的时候，TickType_t是个32位的数据类型，因此EventBits_t也是个32位的数据类型。EventBits_t类型的变量可以存储24个事件位，另外的那高8位有其他用。事件位0存放在这个变量的bit0上，变量的bit1就是事件位1，以此类推。对于STM32来说，一个事件标志组最多可以存储24个事件位。

EventGroupHandle_t EventGroupHandle = NULL;//事件组
EventGroupHandle = xEventGroupCreate();            // 创建事件标志组

//清除指定bit位事件
//xEventGroup：事件组句柄
//uxBitsToClear：要清除的位，比如0x09，同时清除bit3和bit0
//返回清除前的事件值
EventBits_t xEventGroupClearBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToClear )

//xEventGroupGetBits就是xEventGroupClearBits( xEventGroup, 0 )，即不清除事件位并获取事件值
xEventGroupGetBits( xEventGroup )//获取事件值

// 定义事件位
#define BIT_0    (1<<0)
#define BIT_1    (1<<1)
xEventGroupSetBits(EventGroupHandle,BIT_0);    // 设置事件标志组 BIT_0 置1
xEventGroupSetBits(EventGroupHandle,BIT_1);    // 设置事件标志组 BIT_1 置1
//等待事件，返回值为事件值
EventBits_t  EventBitsVal = xEventGroupWaitBits(
						EventGroupHandle,  // 要等待的事件标志组
						(BIT_0|BIT_1),    // 等待的事件位
						pdTRUE,           // 清零BIT_0|BIT_1，pdFALSE则在退出时不清零
						pdFALSE,          // 只要事件位其一得到就退出，pdTRUE则需要都满足才会退出
						portMAX_DELAY ); // 死等

任务通知：

任务通知可以提高运行速度，并且减少RAM的使用。
一个任务通知只能有一个接收任务，接收任务可以因为接收任务通知而进入阻塞态，发送任务则不会因为任务通知发送失败而阻塞。

//任务通知
//通知任务句柄：pvCreatedTask_vTask1
//通知值：number
//通知的方式：eSetValueWithOverwrite 
xTaskNotify( pvCreatedTask_vTask1, number, eSetValueWithOverwrite );
eNoAction = 0,				/* Notify the task without updating its notify value. */
eSetBits,					/* 更新指定的bit */
eIncrement,					/* 通知值加一 */
eSetValueWithOverwrite,		/* 覆盖写入的方式更新通知值*/
eSetValueWithoutOverwrite	/* 不覆盖写通知值 */

//等待获取通知值
//等待阻塞realnumber的时间
//0x00：表示使用通知前不清除任务的通知值位
//portMAX_DELAY：表示函数xTaskNotifyWait()退出前将任务通知值设置为0
uint32_t ulNotifiedValue = 0;
uint32_t realnumber = 1000;
if( pdPASS == xTaskNotifyWait( 0x00, portMAX_DELAY  , &ulNotifiedValue, realnumber ) )
{
	//成功获取通知
	//利用通知值修改阻塞时间
	realnumber = ulNotifiedValue;		
}

//获取任务通知
//xClearCountOnExit：为pdFALSE时，退出函数任务通知值减一，为pdTRUE时，退出函数任务通知值清零。类似二值信号量
//xTicksToWait：阻塞时间
ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )

内存管理：

FreeRTOS将内核与内存管理分开实现，所以用户可以自己选择不同的分配策略去适配自己的需求。对于v9.0版本分别提供了heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c、heap_5.c，这5种内存管理算法。

heap_1.c：实现了pcPortMalloc ，而没有实现vPortFree()，因此适用于从来不会删除任务的应用。因为不会释放动态分配的内存，所以不会产生内存碎片。
heap_2.c：可以释放内存，但是不能对相邻两块小内存空间进行合并，造成内存碎片。已经被heap_4.c所替代。该方案只适合于频繁删除，创建相同任务的应用。
heap_3.c：pcPortMalloc()、vPortFree() 和原先的Malloc()、free()的区别是，前者保证了线程安全的。
heap_4.c：是对heap_2.c的增强，加入了对相邻小块内存的合并，避免产生内存碎片。
heap_5.c：对Heap_4,进行再次的增强，将不相邻的代码内存空间进行链接使用，变成更大的内存空间。

任务大小确认：

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 1  //定义置1  可查看堆栈剩余多少
//pvCreatedTask_vTask1：任务句柄
//返回任务剩余堆栈大小
unsigned portBASE_TYPE num = uxTaskGetStackHighWaterMark(pvCreatedTask_vTask1);

流缓冲区

freeRTOS流缓冲区是任务和任务间、中断和任务之间的通信，还可在双核间传递消息。流缓冲区的实现，假设只有一个任务或中断写入，并且仅有一个任务或中断从缓冲区读取，此时写入和读取都是安全的；但是有多个不同的写入或者读取是不安全的。若有多个不同的写入或者读取，在调用相应的API时，需要进入临界区，并将相应的阻塞时间设置为0。

//创建句柄
StreamBufferHandle_t xStreamBuffer = NULL;

xStreamBuffer = xStreamBufferCreate( 
		100,//流缓冲区最大字节数
       	10);//流触发字节数 -> 当缓冲区数据大于等于此设置参数时 流接收函数可接收到数据

//返回发送长度
//xStreamBuffer句柄
//sendBuff发送的数据buff
//sizeof(uint8_t) * 8发送数据长度
//portMAX_DELAY阻塞时间       	
length = xStreamBufferSend(xStreamBuffer,sendBuff,sizeof(uint8_t) * 8,portMAX_DELAY);


//返回接收长度
//xStreamBuffer句柄
//receiveBuff接收数据的buff
//sizeof(uint8_t) * 24单次接收最多数据
//portMAX_DELAY阻塞时间     
length = xStreamBufferReceive(xStreamBuffer,receiveBuff,sizeof(uint8_t) * 24,portMAX_DELAY);

当写入数据总数不足流触发字节数时，接收函数阻塞相应时间。
当写入数据总数达到触发字节数时，接收函数即可接收数据。
当接收函数被触发后，接收函数持续接收至缓冲区数据为空后才会再次阻塞。

API杂记：

在删除任务后，任务所占用内存由空闲任务回收。
空闲任务在启动调度器时自动创建。
空闲任务的钩子函数绝不能被阻塞，阻塞有可能导致其他任务没有进入运行态。

#define configUSE_IDLE_HOOK						1 /* 空闲任务的钩子函数，如果配置为1，这个钩子函数需要用户自己编写 */

//空闲任务的钩子函数定义不可更改
void vApplicationIdleHook(void) //空闲任务的钩子函数
{
}

//删除任务
//pvCreatedTask_vTask1任务句柄
vTaskDelete(pvCreatedTask_vTask1);


//获取任务优先级
//xTask：任务句柄，本任务时为NULL
//返回优先级
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )
//修改优先级
//xTask：任务句柄，本任务时为NULL
//uxNewPriority ：新的优先级
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )



//挂起任务
//pvCreatedTask_vTask1任务句柄
vTaskSuspend(pvCreatedTask_vTask1);
//恢复任务
//pvCreatedTask_vTask1任务句柄
vTaskResume(pvCreatedTask_vTask1);
//挂起所有任务
void vTaskSuspendAll( void )
//恢复所有任务
//返回pdFALSE失败 pdTRUE成功
BaseType_t xTaskResumeAll( void )