自动控制原理 （三）： 时域分析法

有了控制系统的数学模型后， 就能对控制系统的性能做具体分析， 在经典控制理论中， 常用的有三种： 时域分析法、 根轨迹法、 频域法， 将分别接下来的三章介绍。 本章介绍时域分析法。

实际上， 后两种方法都是在时域分析的基础上， 并应用了很多时域分析的结论。 所以时域分析法十分的重要。

时域分析基础

时域分析法根据系统微分方程， 通过拉氏变换直接求出系统的时域响应； 依据响应的表达式及时间响应曲线分析系统性能， 找出系统结构、 参数与这些性能之间的关系。 一般分析系统的单位阶跃响应。

这是一种较为直接的方法， 可以准确且可提供系统时间响应的全部信息。

典型初始状态

时域分析法中典型的初始状态为零状态：
$$c(0^{-})={\frac{\text{d}c(t)}{\text{d}t}|}_{t=0^{-}}={\frac{{\text{d}}^{2}c(t)}{\text{d}{t}^2}|}_{t=0^{-}}=\cdots =0$$

典型外作用

典型的外作用输入有以下四种：

1. 单位阶跃作用 $\epsilon (t)$ ：

   

2. 单位斜坡作用：

   

3. 单位脉冲函数 $\delta (t)$​ ：​

   

4. 正弦函数 $A\sin \omega t\cdot \epsilon (t)$​ ：

   

典型时间响应

设系统的传递函数为 $G(s)$​ ， 则输入典型外作用函数， 对应系统的典型时间响应如下：

1. 单位脉冲响应：
   $$K(s)=G(s)\Rightarrow k(t)={\mathcal{L}}^{-1}[G(s)]$$

2. 单位阶跃响应：
   $$H(s)=G(s)\frac{1}{s}\Rightarrow h(t)={\mathcal{L}}^{-1}[H(s)]={\int }_0^{t}k(t)\text{d}t$$

3. 单位斜坡响应：
   $$C_t(s)=G(s)\frac{1}{s^2}\Rightarrow c_t(t)={\mathcal{L}}^{-1}[C_t(s)]={\int }_0^{t}h(t)\text{d}t$$

这里请注意： 系统传递函数的拉氏反变换即为该系统的脉冲响应函数， 另请注意这三个响应之间的积分关系。

阶跃响应的性能指标

对于单位阶跃响应， 定义如下性能指标

1. 延迟时间 $t_d$ ： h(t) 上升到其稳态值的 50% 所需时间
2. 上升时间 $t_r$ ： h(t) 从 10% 上升到 90% 所需时间
3. 峰值时间 $t_p$ ： h(t) 超过其稳态值而到达第一个峰值所需的时间
4. 超调量 $\sigma \%$ ： h(t) 超过稳态值的最大偏移量与稳态值之比
5. 调节时间 $t_s$ ： 取 $\pm 5\%h(\infty )$ 或 $\pm 2\%h(\infty )$ 作为误差带， h(t) 达到并不再超出该误差带的最小时间
6. 稳态误差 $e_{ss}$ ： $1-h(\infty )$

一阶系统的时域响应

一个典型的一阶系统如下：

其单位阶跃响应为：
$$\begin{array}{rl}& C(s)=\frac{1}{s(Ts+1)}=\frac{1}{s}-\frac{T}{Ts+1}=\frac{1}{s}-\frac{1}{s+\frac{1}{T}}\\ \Rightarrow & c(t)=1-{\mathrm{e}}^{-\frac{t}{T}}(t\ge 0)\\ & e_{ss}=0\end{array}$$
单位斜坡响应为：
$$\begin{array}{rl}& C(s)=\frac{1}{s^2(Ts+1)}=\frac{1}{s^2}-\frac{T}{s}+\frac{T}{s+\frac{1}{T}}\\ \Rightarrow & c(t)=t-T+T{\mathrm{e}}^{-\frac{t}{T}}(t\ge 0)\\ & e_{ss}=T\end{array}$$

一阶系统的单位阶跃响应是无超调和振荡的， 其性能指标主要是调节时间 $t_s$ ， 一般可近似计算：
$$\{\begin{array}{ll}{t}_s=3T& 5\%\text{误差带}\\ t_s=4T& 2\%\text{误差带}\end{array}$$

二阶系统的时域响应

二阶微分方程描述的系统称为二阶系统， 系统方程如下：
$$\frac{{\text{d}}^{2}c(t)}{\text{d}{t}^2}+2\zeta {\omega }_n\frac{\text{d}c(t)}{\text{d}t}+{\omega }_n^{2}c(t)={\omega }_n^{2}r(t)$$
式中： ${\omega }_n$ 为无阻尼自然角频率 ($rad/s$)， $\zeta$ 为阻尼比；

拉氏变换后：
$$\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$
根据阻尼比可分为如下四种情况：

过阻尼 （ $\zeta$​ > 1 ）

此时系统传递函数的极点分别为：
$$\begin{array}{rl}{p}_1& =-\frac{1}{T_1}={\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}-\zeta {\omega }_n\\ p_2& =-\frac{1}{T_2}=-{\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}-\zeta {\omega }_n\end{array}$$
极点图和单位阶跃响应如下图所示：

此时系统无超调， 无稳态误差。

欠阻尼 （ 0 < $\zeta$ < 1 ）

此时系统的极点为：
$$p_1,p_2=-\zeta {\omega }_n\pm \mathrm{j}{\omega }_d,\text{while}{\omega }_d={\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$$
极点图和单位阶跃响应如下：

其中 ${\omega }_d$​ 称为阻尼振荡角频率 ， 且 ${\omega }_d<{\omega }_n$​​ ； $\cos \beta =\zeta$​​。

二阶欠阻尼系统的阶跃响应

$$\begin{array}{rl}H(s)& =G(s)\frac{1}{s}=\frac{{\omega }_n}{s(s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }^2)}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+2\zeta {\omega }_n}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+\zeta {\omega }_n}{(s+\zeta {\omega }_n{)}^2+{\omega }_d^2}-\frac{\zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\frac{{\omega }_d}{(s+\zeta {\omega }_n{)}^2+{\omega }_d^2}\end{array}$$

经过拉式反变换可得：
$$h(t)=1-\frac{{\text{e}}^{-\zeta {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin ({\omega }_{d}t+\beta ),(t\ge 0)$$

二阶欠阻尼系统性能的定性分析

• 平稳性：

  $\zeta$ 越大， ${\omega }_d$ 越小， 振荡倾向越弱。 $\sigma \%$ 越小， 平稳性越好。 这也是为什么 $\zeta$​ 被称作阻尼比， 其值越大， 相当于阻尼越大， 系统能更快的减少振荡。 当阻尼比为0时， 系统无阻尼， 做等幅振荡。

  系统超调量和阻尼比的关系如下图：

  

  而当 $\zeta$ 一定时， ${\omega }_n$ 越大， ${\omega }_d$ 越大， 响应平稳性越差。

  总之， $\zeta$​ 大， ${\omega }_n$​​ 小的系统平稳性好。

• 快速性：

  当 $\zeta$ 在 0.7 附近时， 调节时间最短， 其超调量也小于 $5\%$。 实际上， $\zeta =0.707$ 为最佳阻尼比。

  在所有 $\zeta \ge 1$ 的无振荡和超调的响应中， $\zeta =1$ 时响应最快。

• 稳态精度：

  根据终值定理¹可得稳态误差 $e_{ss}$：
  $$\begin{array}{rl}{e}_{ss}& =1-\underset{t\to \infty }{\lim }h(t)\\ & =1-\underset{s\to 0}{\lim }sH(s)=0\end{array}$$

二阶欠阻尼系统性能的定量计算

• 峰值时间：
  $$t_p=\frac{\pi }{{\omega }_d}=\frac{\pi }{{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}}$$

• 超调量：
  $$\begin{array}{rl}& h(t_p)=1+{\mathrm{e}}^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\\ \Rightarrow & \sigma \%={\mathrm{e}}^{-\frac{\pi \zeta }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%\end{array}$$

• 调节时间：

  由系统阶跃响应表达式可得：
  $$1-\frac{{\text{e}}^{-\zeta {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\le h(t)\le 1+\frac{{\text{e}}^{-\zeta {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}$$
  设误差限为 $\Delta$ ， 则根据调节时间的定义可得：
  $$\begin{array}{rl}& \frac{{\text{e}}^{-\zeta {\omega }_n{t}_s}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}=\Delta \\ \Rightarrow & t_s=-\frac{1}{\zeta {\omega }_n}\ln \left(\Delta \sqrt{1-{\zeta }^2}\right)\end{array}$$
  当 $\zeta$ < 0.8 时， 可用下式估算：
  $$\{\begin{array}{ll}{t}_s=\frac{3.5}{\zeta {\omega }_n}& 5\%\text{误差带}\\ t_s=\frac{4.5}{\zeta {\omega }_n}& 2\%\text{误差带}\end{array}$$

无阻尼 （ $\zeta$ = 0 ）

极点图和单位阶跃响应如下：

振荡频率为 ${\omega }_n$
$$h(t)=1-\cos {\omega }_{n}t$$

临界阻尼 （ $\zeta$ = 1 ）

极点图和单位阶跃响应如下：

阶跃响应为：
$$h(t)=1-{\mathrm{e}}^{-{\omega }_{n}t}(1+{\omega }_{n}t),(t\ge 0)$$
和过阻尼一样， 此时的系统无超调， 无稳态误差。 我们在设计控制器时一般就是想让系统的响应为临界阻尼。 此时的系统响应是在无超调的情况下， 响应速度最快的。

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1. 终值定理： 设 e(t) 的 Laplace 变换为 E(s) ， 则 t 趋于无穷时 e(t) 的值和 s 趋于 0 时 sE(s) 的值相等， 当然前提是两者的极限均存在。 ↩︎