GAMES101现代计算机图形学入门-闫令琪-随堂笔记-Lecture 21 Animation

最新推荐文章于 2024-04-01 15:17:20 发布

Doggerlas（毕业版）

最新推荐文章于 2024-04-01 15:17:20 发布

阅读量591

点赞数

分类专栏： GAMES101现代计算机图形学入门-闫令琪-随堂笔记文章标签：动画图形渲染

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46227585?type=blog)

版权

GAMES101现代计算机图形学入门-闫令琪-随堂笔记专栏收录该内容

21 篇文章 11 订阅

订阅专栏

写在前面：原始文案来源于凌风同学博客，本文在其基础上增加图片并对文案稍作修改。此系列文章已经私信咨询能否授权发布，但一直尚未得到本人回复。出于工作要求，本人需要记录该系列课程体系，以供后期交流学习使用，不得已在此公开。特在此严谨声明，该系列文章不以盈利为目的，侵权麻烦私信即可删除。

Lecture 21 Animation

一.Keyframe Animation

动画师（例如首席动画师）创建关键帧；助手（人或计算机）创建中间帧（“补间”）
在这里插入图片描述
关键帧动画，通过绘制关键帧，将中间的动画变换过程补充完整。最早是手动一帧帧画出中间的帧，后来可以通过一些动画软件自动插值出来。

(一)Keyframe Interpolation

在这里插入图片描述
将每一帧视为参数值的向量

线性插值通常不够好，调用样条以实现平滑/可控的插值。用不同的差值方式补全过渡的帧

二.Physical Simulation

用物理的方式去模拟动画。

(一)Mass Spring System: Example of Modeling a Dynamic System

在这里用一个弹簧系统的模拟举例子（质点弹簧系统）：
在这里插入图片描述

1.理想化弹簧

力将点拉在一起，强度与位移成正比（胡克定律）。ks是弹簧系数：刚度

首先假设弹簧处于自然伸展状态，左右两个小球，根据胡克定律可以列出以上物理公式。
下面我们考虑弹簧处于不自然伸展状态下的情况（下面考虑被拉伸的情况）

2.非零长度弹簧

在这里插入图片描述
具有非零剩余长度的弹簧
这里 ||b-a||-l 即为弹簧被拉伸的长度，前面用b-a/||b-a||来确定力的方向。
如果这样，弹簧间的运动将永远停不下来（因为没有阻力）
下面就要考虑加上阻力后的情况。

3.引入能量损失

在这里插入图片描述
首先我们定义，若x是位移，那么对x的导数即为速度，在这里记作x上面加一个点，对x的二阶导数为加速度，在这里记作x上面加两个点。

简单运动阻尼
在这里插入图片描述
表现方式同运动中的粘性阻力，沿速度方向减慢运动
kd 是阻尼系数

在这里我们始终将阻力方向表示为运动方向的反方向。但是这种模型只是表示外力的情况，无法表示弹簧的内力。这种结果肯定是欠完善的。因为当弹簧整体向地上落下时，会出现下落的阻力使得弹簧下降越来越慢，显然不对。

4.弹簧内部阻尼

仅阻尼内部的弹簧驱动运动
在这里插入图片描述
粘性阻力仅在弹簧长度变化时产生，不会减慢弹簧系统的群体运动（例如群体的整体平移或旋转）这只是一种特定类型的阻尼
在此我们引入弹簧内力的情况。红框内部算出来的是一个数值，是内力在物体运动方向的分力，最后一项为力的方向。内力的方向同样与物体相对运动方向相反。

(二)Structures from Springs

在这里插入图片描述
这里有一块布，每两个顶点之间都用上弹簧模拟的算法，但是如果拽两个角，整个结构会被拉伸变形。而实际上当我们拽一块布的两个对角的时候，布的结构并不会被拉伸变形。这就是我们下面要考虑的问题。

行为由结构联系决定，下种结构不抵抗剪切，不抵抗平面外弯曲
在这里插入图片描述
下种结构将抵抗剪切，但是有方向性偏差，而且这种结构也不会抵抗平面外弯曲。

我们通过在每两个对角之间都加上弹簧结构的线，就可以抵挡对任何两个对角施加的力。下种结构将抵抗剪切，减少方向性偏差，但是仍然不抵抗平面外弯曲。
在这里插入图片描述
另一个问题又产生了，如果沿着某条竖线对折，整个结构立马就塌了，也就是说现在的结构很容易让整个布不在一个平面上。但是实际上布就算弯曲也不会完全塌掉。

那么这里我们每隔一个点连一条线，这些红线之间的作用不是很强，但是仍然有作用力，就可以解决上面布会塌掉的问题。
这种结构将抵抗剪切，减少方向性偏差，抵抗平面外弯曲。
在这里插入图片描述
到这里为止我们就可以用弹簧系统解决基本的布料模拟问题了。

(三)Aside: FEM (Finite Element Method) Instead of Springs

在这里插入图片描述
这种有限元方法也可以描述布料弹簧系统。

三.Particle Systems

将动力系统建模为大量粒子的集合，每个粒子的运动都由一组物理（或非物理）力定义。粒子是图形和游戏中的流行技术，且易于理解，实施。更少的粒子用于速度，更多用于更高的复杂性。粒子系统的挑战在于可能需要很多粒子（例如流体）；可能需要加速结构（例如寻找最近的相互作用粒子）

(一)Particle System Animations

粒子系统的实现步骤：对于动画中的每一帧
1.(选做)创建新粒子
2.计算每个粒子上的力
3.根据作用力更新每个粒子的位置和速度
4.(选做)去除死颗粒
5.渲染粒子
在这里插入图片描述

(二)Particle System Forces

粒子之间要考虑吸引力和排斥力，重力，电磁力，阻尼力，摩擦力、空气阻力、粘滞力等；还要考虑和墙壁、容器、固定物体，动态对象、角色身体部位等碰撞；

(三)Gravitational Attraction

牛顿万有引力定律
在这里插入图片描述
粒子之间的引力就用此物理公式去模拟。

(四)Simulated Flocking as an ODE

将每只鸟建模为一个粒子，每只鸟受非常简单的力：对邻居中心的吸引力，个别邻居的排斥；对齐邻居的平均轨迹…….
数值模拟大粒子系统的演化，除鸟群外，也见于鱼、蜜蜂
在这里插入图片描述
粒子间可能会存在某种行为，如聚集attraction、排斥repulsion、同向alignment等。

四.Forward Kinematics （正向运动学）

在这里插入图片描述
铰接骨架是人骨架的拓扑（什么连接到什么）结构，是抽象化的关节的几何关系。常见为树结构（没有循环）。运动学模拟的是人的真实骨骼运动。

(一)关节类型

pin（一维旋转）：仅支持一个平面的旋转(如膝盖)
在这里插入图片描述
ball（二维旋转）：支持二维旋转(如手腕)
Prismatic joint：关节伸长

(二)示例：2D 中的简单两段臂

动画师提供角度，计算机确定末端执行器的位置 p
在这里插入图片描述
比如这里给出了两个关节，第一个关节旋转一个角度，第二个关节也旋转一个角度，我们可以很容易算出尖端点p点位置。

也就是说，运动学中只要定义了不同关节的连接方式，我们就可以根据这些连接方式算出各个点的位置。
在这里插入图片描述
我们还可以画出旋转角度随时间的不同变化，让整个关节动起来。

(三)Kinematics Pros and Cons

运动学优势：直接控制方便；实施简单明了
运动学劣势：动画可能与物理不一致；对艺术家而言很耗时

运动学的定义非常的“物理”，各种旋转不同的角度，操作起来很麻烦。而艺术家们更希望能直接拽着物体来运动，因此产生了逆运动学。

五.Inverse Kinematics(逆向运动学)

逆运动学通俗来讲就是，我直接去定义物体的运动情况，中间的关节如何运动，由计算机去算
在这里插入图片描述
动画师提供末端执行器的位置，计算机必须确定满足约束的关节角度

直接逆运动学：对于两段臂，可以解析参数
在这里插入图片描述

反应在图像上来解释就是，固定一个p点，计算机来告诉我们两个θ值。

可以看出，式子非常复杂。为什么这个问题很难？
情况一：配置空间中存在多个解决方案
在这里插入图片描述
情况二：解决方案可能并不总是存在

在这里插入图片描述
情况三：会出现多解和无解的情况

一般用N-link IK问题的数值解作为逆向运动学优化：
1.选择初始配置
2.定义误差指标（例如目标和当前位置之间的距离平方）
3.计算误差梯度作为配置的函数
4.应用梯度下降（或牛顿方法，或其他优化过程）
因此我们需要用各种优化方法来解决这些问题，而不是按照数学物理的方法直接去暴力计算。