Science Robotics 封面论文：受液滴表面张力启发的可变刚度变形轮

凭借其速度和低运输成本，车轮是机器人运动的有利选择。然而，车轮不能轻易地越过大障碍物，从而限制了它们在某些环境中的使用。近期Science Robotics 发表的封面论文，Lee等人开发了一种刚度可调的轮子，可以实时改变，在平坦的地面上呈现出坚硬的圆形，在大障碍物上呈现出柔软的、可变形的形状。车轮外侧的智能链条结构通过辐条结构连接到中心轮毂。辐条中的张力可以调整以适应车轮的刚度，从而允许车轮在可变的地形上移动。车轮功能在四轮车辆和两轮轮椅系统中得到了展示。

这是一个受液滴表面张力启发的可变刚度轮。在液滴中，随着最外层液体分子的内聚力的增加，将液体分子向内拉的净力也增加。这导致高表面张力，导致液滴从引力引起的扭曲形状恢复为圆形。同样，车轮的形状和刚度是通过改变最外层智能链块的牵引力来控制的。随着连接到每个链块的钢丝辐条张力的增加，车轮特性反映了一般圆刚轮的特性，这在正常平坦地面上的高速运动中具有优势。相反，随着线辐条张力的减小，车轮的模量减小，并且根据障碍物的形状，车轮容易变形。这使得轮子适合克服障碍物，而不需要复杂的控制或传感系统。在此机理的基础上，将轮子应用于重达120 kg的两轮轮椅系统，实时实现了轮椅在室外环境中驾驶时，圆形高模量状态和可变形低模量状态的状态转换。

主要技术方法

1. 灵感来源：设计灵感来自于液滴的表面张力，液滴在外界作用力下能够通过表面张力恢复其形状