平衡车轮子控制器使用
说明
在使用中遇到了很多问题,所以特将问题记录下来。
主要参考bilibili上大佬的视频解决的。
视频链接:【摇杆控制电动车制作 开源无刷电机驱动板使用第3节 ADC摇杆模块使用】 https://www.bilibili.com/video/BV1ca411m79C/?share_source=copy_web&vd_source=baa315d6f81a7f052fe265ce26dac4d3
平衡车控制板固件链接:固件:https://github.com/enbesy/hoverboard-firmware-hack-FOC
固件下载后直接使用KEIL打开即可。
ADC摇杆
1.在下拉栏里选中ADC部分
2.在config.h里取消#define VARIANT_ADC 的注释
3.在config.h里,更改电池满电电压,和18650电池串联数量
用的是36V~42V的10串18650电池,测得满电电压大概在41.2V(充电部分有个二极管,所以不会充到42V, 正常满电在4.2V X 10 = 42V),41.2 X 100 = 4120,用10个18650电池串联.
4.在config.h里,如果只使用一个电机,需要将另一个注释掉,否则不能正常工作
只使用左边驱动电路驱动单电机,所以将右电机使能注释掉
5.在config.h里,电机反转,蜂鸣器会报警,将1改为0,电机反转就不会报警。
6.在config.h里,电机转速限制,刚开始测试时,建议将转速改为100,测试后可改成其他。
7.更改完成后编译下载即可
下载接口如图所示,下载前需注意,首先将电容的电放掉。拔掉电池,Power Button连通启动,即可以放掉电容里的电。
注意如果使用电池供电,不要接下载器的3.3V,否则会烧掉板子。
8.硬件连接
注意电机线按颜色对应连接即可。有些电机的霍尔线顺序是不对的,需按颜色对应调整一下。
连接好的效果,基本如下图所示:
9.接上ADC摇杆
摇杆VCC接3.3V ,GND和ADC引脚接左边的串口的那里。
连接好的效果,基本如下图所示:
10.接上电池,开始测试
使用ADC摇杆需要先进行一下校准。
注意:Power Button开关用类似按键那种,按下接通,松开断开
接上电池,按一下Power Button开关,开机。然后长按Power Button开关6秒,直到听到蜂鸣器响的时候松开开关,ADC摇杆,推动,依次,上,下,左,右。然后松开ADC摇杆,等蜂鸣器再次响起,即校准完毕。然后按一下Power Button开关,关机。再按一下Power Button开关,开机。
,ADC摇杆,推动,依次,上,下,左,右。然后松开ADC摇杆,等蜂鸣器再次响起,即校准完毕。然后按一下Power Button开关,关机。再按一下Power Button开关,开机。
好了,可以开始使用了,推动ADC摇杆向上,两个电机正转。推动ADC摇杆向下,两个电机正转。推动ADC摇杆向左,左转。推动ADC摇杆向右,右转。