平衡车轮子控制器使用

平衡车轮子控制器使用

说明

在使用中遇到了很多问题，所以特将问题记录下来。

主要参考bilibili上大佬的视频解决的。

视频链接：【摇杆控制电动车制作 开源无刷电机驱动板使用第3节 ADC摇杆模块使用】 https://www.bilibili.com/video/BV1ca411m79C/?share_source=copy_web&vd_source=baa315d6f81a7f052fe265ce26dac4d3

平衡车控制板固件链接：固件：https://github.com/enbesy/hoverboard-firmware-hack-FOC

固件下载后直接使用KEIL打开即可。

ADC摇杆

1.在下拉栏里选中ADC部分

2.在config.h里取消#define VARIANT_ADC 的注释

3.在config.h里，更改电池满电电压，和18650电池串联数量

用的是36V~42V的10串18650电池，测得满电电压大概在41.2V（充电部分有个二极管，所以不会充到42V, 正常满电在4.2V X 10 = 42V），41.2 X 100 = 4120，用10个18650电池串联.

4.在config.h里，如果只使用一个电机，需要将另一个注释掉，否则不能正常工作

只使用左边驱动电路驱动单电机，所以将右电机使能注释掉

5.在config.h里，电机反转，蜂鸣器会报警，将1改为0，电机反转就不会报警。

6.在config.h里，电机转速限制，刚开始测试时，建议将转速改为100，测试后可改成其他。

7.更改完成后编译下载即可

下载接口如图所示，下载前需注意，首先将电容的电放掉。拔掉电池，Power Button连通启动，即可以放掉电容里的电。

注意如果使用电池供电，不要接下载器的3.3V，否则会烧掉板子。

8.硬件连接

注意电机线按颜色对应连接即可。有些电机的霍尔线顺序是不对的，需按颜色对应调整一下。

连接好的效果，基本如下图所示：

9.接上ADC摇杆

摇杆VCC接3.3V ，GND和ADC引脚接左边的串口的那里。

连接好的效果，基本如下图所示：

10.接上电池，开始测试

使用ADC摇杆需要先进行一下校准。

注意：Power Button开关用类似按键那种，按下接通，松开断开

接上电池，按一下Power Button开关，开机。然后长按Power Button开关6秒，直到听到蜂鸣器响的时候松开开关，ADC摇杆，推动，依次，上，下，左，右。然后松开ADC摇杆，等蜂鸣器再次响起，即校准完毕。然后按一下Power Button开关，关机。再按一下Power Button开关，开机。

，ADC摇杆，推动，依次，上，下，左，右。然后松开ADC摇杆，等蜂鸣器再次响起，即校准完毕。然后按一下Power Button开关，关机。再按一下Power Button开关，开机。

好了，可以开始使用了，推动ADC摇杆向上，两个电机正转。推动ADC摇杆向下，两个电机正转。推动ADC摇杆向左，左转。推动ADC摇杆向右，右转。