ODrive应用 #8 平衡车轮毂电机和遥控器设置指南

平衡车轮毂电机和遥控器设置指南

应大家的要求，这里提供了有关如何设置ODrive以使用RC PWM输入来驱动平衡车轮毂电机的详细说明。
每个步骤都附带说明，因此希望您可以顺利的完成配置。此视频演示了最终运行效果。

电机接线

电机具有三个较粗的电机相位线（通常为黄色，蓝色，绿色），以及一组5条较细的线，用于霍尔传感器反馈（通常为红色，黄色，蓝色，绿色，黑色）。
您可以以任何顺序将电机的相线连接到ODrive的电机连接器中，因为稍后我们仍将对其校准。 将霍尔反馈连接到ODrive J4连接器（确保和电机通道号匹配），如下所示：

霍尔反馈线	J4 连接器
Red	5V
Yellow	A
Blue	B
Green	Z
Black	GND

注意：为了与编码器输入兼容，ODrive在霍尔传感器连接的引脚上没有任何滤波电容器。 因此，为了获得可靠的霍尔信号，建议在这些引脚上添加一些滤波电容。

电机配置

标准6.5英寸轮毂电动机有30个永磁极，因此极对数为15。 如果您使用的是它电机，则需要数一下磁铁个数或通过数据表以获取此信息。

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 15

平衡车轮毂电机与普通的电机相比具有更高的相电阻，因此我们使用更高的电压进行电机校准，并将电流感应设置的更敏感。同时，电机的电感也相当高，因此我们需要将电流控制器的带宽从默认值减小以保持其稳定。

odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 4
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 25 #需要重启以使此项参数生效
odrv0.axis0.motor.config.current_control_bandwidth = 100

将编码器设置为霍尔模式（而不是编码器增量模式）
霍尔反馈对于电动机中的每个极对都有6种状态。 由于我们有15个极对，因此将cpr设置为15 * 6 = 90。

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_HALL
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 90

由于霍尔反馈每转仅具有90个计数，因此我们希望减少速度跟踪带宽以获得更平滑的速度估计。
我们还可以适当的调低一些控制器的增益，使系统反应不那么激进，当然也应该能够适合您的应用。
因为可能想要控制轮式机器人，所以我们选择速度控制模式。 请注意，在速度模式下不使用pos_gain，但我还是给了您一个推荐值，以防您想运行位置控制模式。

odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 100
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 1
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.1
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 1000
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL

在下一步中，我们将开始为电机供电，因此我们要确保首先保存配置，然后需要重启ODrive。

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

确保电动机可以自由转动，然后执行电机校准。

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

您可以通过以下指令读取与电机有关的所有数据：

odrv0.axis0.motor

检查是否出现错误，并且相电阻和电感值是合理的。 以下是我得到的结果：

  error = 0x0000 (int)
  phase_inductance = 0.00033594953129068017 (float)
  phase_resistance = 0.1793474406003952 (float)

如果一切看起来都正常，那么您可以执行以下指令命令ODrive将校准的结果保存：

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

下一步是检查电机和霍尔传感器之间的校准情况。
由于先前接线步骤，您可以按随机顺序连接电机相线，并且霍尔信号也是随机的。 所以校准后不要再更改它。
确保电动机可以自由旋转：

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

检查校准后的状态：

odrv0.axis0.encoder

检查是否有错误出现。 如果您的霍尔传感器安装角度还算标准，则offset_float应接近0.5。

  error = 0x0000 (int)
  offset_float = 0.5126956701278687 (float)

如果一切看起来都正常，那么您可以执行以下指令，这样在下次启动后就不用再次进行编码器校准了：

odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated = True

好的，我们现在完成了电机配置！ 是时候保存，重新启动然后进行测试了。
ODrive启动后会进入空闲状态（我们将在稍后进行切换），我们之后可以启动闭环控制。

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
odrv0.axis0.controller.vel_setpoint = 120
# Your motor should spin here
odrv0.axis0.controller.vel_setpoint = 0
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

希望您的电机能正常旋转！ 如果不正常，请仔细核对上述所有操作。

PWM 信号输入

如果要使用RC遥控器来控制电机，则可以使用PWM输入。
让我们使用GPIO 3/4作为速度控制信号的输入，这样我们就不必禁用UART。
然后，将这些摇杆输入范围映射到某个合适的速度设定范围。
我们还必须重新启动以使PWM输入生效。

odrv0.config.gpio3_pwm_mapping.min = -200
odrv0.config.gpio3_pwm_mapping.max = 200
odrv0.config.gpio3_pwm_mapping.endpoint = odrv0.axis0.controller._remote_attributes['vel_setpoint']

odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.min = -200
odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.max = 200
odrv0.config.gpio4_pwm_mapping.endpoint = odrv0.axis1.controller._remote_attributes['vel_setpoint']

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

现在我们可以检查摇杆是否正确控制电机转速了。 移动遥控器摇杆，打印vel_setpoint，移动到其他位置，然后再次检查。

In [1]: odrv0.axis1.controller.vel_setpoint
Out[1]: 0.1904754638671875

In [2]: odrv0.axis1.controller.vel_setpoint
Out[2]: 0.1904754638671875

In [3]: odrv0.axis1.controller.vel_setpoint
Out[3]: 28.152389526367188

In [4]: odrv0.axis1.controller.vel_setpoint
Out[4]: 61.21905517578125

In [5]: odrv0.axis1.controller.vel_setpoint
Out[5]: -52.990474700927734

好的，现在我们应该能够使用遥控器来控制电机的转速了！

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

安全提醒

确保在RC接收器上设置故障保护功能，以便在遥控器和接收器之间失去连接时，接收器将为两个轴的速度设定值输出0（或对您的设备来说安全的设定）。 另请注意，如果接收器关闭（电源丢失等），或者从接收器到ODrive的信号丢失（电线拔出等），则ODrive将继续执行上一个命令的速度设定值。 ODrive中的PWM输入当前没有超时保护功能。

启动后自动进入闭环控制模式

尝试重新启动，然后在两个轴上激活AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL。 检查一切正常，并按预期工作。
现在可以使ODrive启动后自动进入闭环控制模式。 这样在没有PC或其它控制主机的情况下运行ODrive将会很方便。

odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True
odrv0.axis1.config.startup_closed_loop_control = True
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区或QQ群 851421965 进行交流。