人体关节角度的4种参数化表示与转换

人体关节角度的参数化表示

关节角度具有不同的参数化表示， 例如旋转矩阵、欧拉角、四元数和指数映射；

4种参数化的具体形式：

1. 旋转矩阵（rotation matrices）
   在利用旋转矩阵表示人体关节时，旋转矩阵是一个3*3的的正交矩阵，可以表示为
   其中，矩阵共有9个元素，但只与3个独立元素有关。
   旋转矩阵的性质：旋转矩阵R的逆是其转置。
   若用矩阵的L1范数定义损失函数，可以增强对异常值的鲁棒性，并促进稀疏性。
2. 欧拉角（Euler angles）
   欧拉角描述了一个旋转序列，即按照顺序分别绕X轴、Y轴和Z轴旋转p、h和r这3个变量所表示的角度。分别绕X轴、Y轴和Z轴旋转p、h和r的旋转矩阵可以表示为：
   
3. 四元数（quaternions）：
   一个四元数q包含一个标量分量和一个3D向量分量，通常标记分量为w，记向量的分量为v或者分开的x，y，z。
   即[w,v]或者[w，x，y，z]
   四元数也可以用成绕任意轴n旋转θ角的形式，但是n和θ并不是直接存储在四元数的四个数中，他与上述两个方式存在以下的转换关系：