斯坦福四足机器人运动学逆解(笔记4/作业4)

一.运动学正/逆解概念

1.运动学正解:已知舵机/电机转角，求足端坐标。
2.运动学逆解:已知足端坐标，求舵机/电机转角。

二.足端轨迹规划

摆线方程:
{
x=r*(t-sint)
y=r*(1-cost)
[其中r为圆的半径，t是圆的半径所经过的弧度（滚动角），当t由0变到2π时，动点就画出了摆线的一支，称为一拱。]
}
所以：

三.建立数学模型

四.作业

已知L1=35,L2=80,x=30,y=100,求θ1，θ2?
解:
将已知代入公式可得:
L=√[(30×30)/(1001×00)]≈104.4031
Ψ=arcsin(30/√10900)≈0.2914
Φ=arccos[(10900+1225-6400)/2√×10900×35]≈0.6707
θ1≈0.3793
θ2≈0.9621
注:
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