在 ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS2 执行 rosdep update 命令时出现的问题的解决办法

在 ubuntu 20.04 LTS 上安装 ROS2 执行 rosdep update 命令时出现的问题的解决办法

1、sudo rosdep init

在执行 sudo rosdep init 命令的时候，会出现如下错误：

• Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted.

解决办法：安装 ca-certificates

apt install ca-certificates

• 无法访问 raw.githubusercontent.com

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该命令的作用是从目标网址中下载 20-default.list 文件。

第一种方法，使用手机热点，重新输入命令：sudo rosdep init

第二种方法：

• 建立一个文件夹

/etc/ros/rosdep/sources.list.d

• 然后写入文件

sudo gedit 20-default.list

将下面的内容复制到创建的文件中：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

保存完毕，执行 rosdep update 命令。

具体的可以参考 古月居 的文章。

2、rosdep update

由于近期国内 Github Raw 的可用 IP 越来越少，通过修改 hosts 文件解决 rosdep update 超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改 rosdep 源码中下载资源的函数来解决这一问题。

网站 https://ghproxy.com/ 支持 github 的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep 对 Github Raw 的访问，进而解决 rosdep update 超时问题。

首先定位 rosdep 资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url = "https://ghproxy.com/" + url

应用 ghproxy 的代理服务。

用同样的方法修改 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py 里面的DEFAULT_INDEX_URL。即将 DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

除此处外，下述文件中也含有 github 地址，分别是：

/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py  # 36行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py # 72行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py    # 39行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py # 68、119行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
# 204 行下面添加 gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

均可通过在地址前添加 https://ghproxy.com/ 前缀来应用代理服务。

完成以上更改之后，再次尝试执行 rosdep update。

第二种方法：

修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件：
在所有 https://raw.githubusercontent.com 前加上 https://ghproxy.com/，如下所示：

# os-specific listings first
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py 文件：
在 DEFAULT_INDEX_URL 前面加上 https://ghproxy.com/，修改完成如下所示：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'