Ubuntu 20.04LTS安装ROS及rosdep初始化问题

wanghq2013

已于 2023-03-23 18:17:00 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu

于 2021-12-24 17:01:15 首次发布

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一、Ubuntu 20.04LTS安装
二、ROS及rosdep初始化问题
参考文献：

一、Ubuntu 20.04LTS安装

1. 设置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

最简单的安装方式是用如下的fishros一键安装##

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4.测试ROS

开启终端，运行roscore指令，打开Ros Master

roscore

在这里插入图片描述另开启一个终端，运行海龟仿真节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述再开启一个终端，键盘控制海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述再开启一个终端，查看海龟仿真节点

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述

5. 环境变量设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

二、ROS及rosdep初始化问题

sudo rosdep init
rosdep update

在默认的安装ROS时，初始化rosdep时，常常因为网络传输时间溢出而失败。尝试很多文献的方式都不行。后来参考完《美解决 ROS 安装 rosdep update（timed out）报错超时问题》完美解决初始化失败问题。具体说就是使用代理服务器，使GitHub Proxy 代理加速。

1. 修改 sources_list.py 文件

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

打开上述文件后，download_rosdep_data函数中增加一行代理服务器语句：

url="https://ghproxy.com/"+url # 新添加

def download_rosdep_data(url):
    """
    :raises: :exc:`DownloadFailure` If data cannot be
        retrieved (e.g. 404, bad YAML format, server down).
    """
    try:
        # http/https URLs need custom requests to specify the user-agent, since some repositories reject
        # requests from the default user-agent.

   
**url="https://ghproxy.com/"+url # 新添加**


        if url.startswith("http://") or url.startswith("https://"):
            url_request = request.Request(url, headers={'User-Agent': 'rosdep/{version}'.format(version=__version__)})
        else:
            url_request = url
        f = urlopen(url_request, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT)
        text = f.read()
        f.close()
        data = yaml.safe_load(text)
        if type(data) != dict:
            raise DownloadFailure('rosdep data from [%s] is not a YAML dictionary' % (url))
        return data
    except (URLError, httplib.HTTPException) as e:
        raise DownloadFailure(str(e) + ' (%s)' % url)
    except yaml.YAMLError as e:
        raise DownloadFailure(str(e))

2. 修改 init.py 文件

sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

添加如下内容，并注释被替换的内容：

#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'